【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及轨道机器人领域，具体涉及一种空中轨道移动机器人自固定系统。
技术介绍
1、空中轨道机器人在诸多领域都有着非常广泛的应用，其核心理念是利用悬空的轨道为轨道式机器人提供行进路线，从而实现轨道式机器人长距离、大范围移动工位并执行操作和动作，完成自动化任务。主要应用场景包括物流搬运、仓储管理、药品配传、智能传菜、智慧工厂、自动化生产线、无人工厂、空中移动充电等。由于轨道采用悬空架设的方式，不占用地面空间，不会与地面人员及设备发生运动冲突和干涉，因此运行可靠稳定，安全性高，有着较为广阔的发展潜力和应用价值。
2、由于轨道式机器人需要在空中轨道上移动，因此其是有移动自由度的，而要满足这种移动自由度，其与空中轨道之间必然会存在一定的间隙而不会完全贴合。另外，空中轨道常见的形态是长条形，因此刚性通常较差，在受力时会比较容易出现变形。这两个原因将会导致的结果是，即使轨道式机器人完全停下来，其各向自由度也难以完全被约束，也就是无法实现良好固定。在这种情况下，对于运行在空中轨道上的轨道式机器人而言，如果只是执行普通的搬运任务或者执行...
【技术保护点】
1.一种空中轨道移动机器人自固定系统，其特征在于，包括移动机器人、自固定装置、空中轨道、控制单元，所述移动机器人运行在所述空中轨道上，可沿所述空中轨道的轨道路径移动，在所述空中轨道上设置有若干个停靠工位，所述停靠工位是所述移动机器人需要自固定的工位，所述自固定装置包括固定部和动作部，所述固定部和所述动作部两者中的其一设置在所述移动机器人上，另一设置在所述停靠工位旁边，当所述移动机器人行驶到某一停靠工位后，通过所述动作部的动作实现对所述固定部的抵紧或夹紧，从而实现所述移动机器人的自固定，而需要松开时只需要通过所述动作部松开对所述固定部的抵紧或夹紧状态即可，所述移动机器人...
【技术特征摘要】
1.一种空中轨道移动机器人自固定系统，其特征在于，包括移动机器人、自固定装置、空中轨道、控制单元，所述移动机器人运行在所述空中轨道上，可沿所述空中轨道的轨道路径移动，在所述空中轨道上设置有若干个停靠工位，所述停靠工位是所述移动机器人需要自固定的工位，所述自固定装置包括固定部和动作部，所述固定部和所述动作部两者中的其一设置在所述移动机器人上，另一设置在所述停靠工位旁边，当所述移动机器人行驶到某一停靠工位后，通过所述动作部的动作实现对所述固定部的抵紧或夹紧，从而实现所述移动机器人的自固定，而需要松开时只需要通过所述动作部松开对所述固定部的抵紧或夹紧状态即可，所述移动机器人在所述空中轨道上的移动以及所述自固定装置的动作均由所述控制单元进行控制。
2.根据权利要求1所述的空中轨道移动机器人自固定系统，其特征在于，所述动作部为电动夹持部，所述固定部安装在所述停靠工位处的空中轨道两侧，该段空中轨道称之为目标停靠轨道，所述电动夹持部设置有若干个，均安装在所述移动机器人上，所述电动夹持部包括夹爪，所述夹爪的可移动行程方向垂直于所述目标停靠轨道的轨道路径方向，当所述移动机器人行驶到某一停靠工位并停下时，所述电动夹持部可驱动所述夹爪抵紧所述固定部，从而实现对所述移动机器人的固定，需要松开时只要驱动所述夹爪反方向移动即可。
3.根据权利要求2所述的空中轨道移动机器人自固定系统，其特征在于，所述电动夹持部采用单夹爪设计，所述固定部为设置在目标停靠轨道两侧的四根固定柱，每一侧各设置有两根，所述电动夹持部的数量也是四个，其设置位置与四根固定柱的位置一一对应，在执行对所述移动机器人的固定操作时，位于目标停靠轨道同一侧的两个电动夹持部的夹爪移动方向相同，而另一侧的两个电动夹持部的夹爪移动方向相反，移动到位后，每一个夹爪均牢牢抵紧与之相对应的固定柱，从而实现对所述移动机器人的固定，需要松开时只要驱动所述夹爪反方向移动即可。
4.根据权利要求2所述的空中轨道移动机器人自固定系统，其特征在于，所述电动夹持部采用相向抱合式的双夹爪设计，所述固定部为设置在目标停靠轨道...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨程，唐久久，汪文明，
申请(专利权)人：广州小升机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。