【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于移动机器人导航，具体涉及到一种在复杂环境下进行路径规划的方法。
技术介绍
1、移动机器人在复杂环境下的路径规划是一种挑战，传统的方法如a*算法虽然能找到路径，但可能在搜索效率、收敛速度和路径优化方面表现不佳。特别是在复杂的地图环境中，传统算法常常会遍历大量无用节点，导致路径冗余和计算资源的浪费。此外，存在陷入局部极小值的情况，容易使得算法无法找到最优路径或在实际应用中表现不佳。随着计算能力的提升和算法优化技术的发展，研究者们开始探索如何结合多种策略来提高路径规划的性能。
技术实现思路
1、本专利技术旨在提供一种改进的移动机器人路径规划方法，以解决传统路径规划算法在复杂环境下效率低、路径不够优化等问题。本专利技术通过结合启发函数的阶段性应用、势场引导以及随机逃逸策略，来显著提升路径规划的速度、准确性和路径质量。
2、具体的技术方案包括以下步骤：
3、阶段性启发函数：
4、在路径规划的早期阶段，使用曼哈顿距离作为启发函数，以快速扩展搜索范围，减...
【技术保护点】
1.一种用于在复杂环境下进行移动机器人路径规划的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述的早期阶段指的是从起始点到一定中间距离的搜索过程，曼哈顿距离的计算方法为：
3.如权利要求1或2所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述的后期阶段指的是从中间距离到目标点的搜索过程，欧几里得距离的计算方法为：
4.如权利要求1至3中任一项所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述的吸引势场和排斥势场通过以下公式计算：
5.如权利要求1至4中任一项所述的移动机器人路径规划...
【技术特征摘要】
1.一种用于在复杂环境下进行移动机器人路径规划的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述的早期阶段指的是从起始点到一定中间距离的搜索过程，曼哈顿距离的计算方法为：
3.如权利要求1或2所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述的后期阶段指的是从中间距离到目标点的搜索过程，欧...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。