【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种泊出路径的规划方法及装置、存储介质、电子装置。
技术介绍
1、相关技术中，自动泊车辅助系统(automatic parking assist，apa)的路径规划合理性以及成功率是影响产品体验的关键因素。多种路径规划方法已经在自动泊车产品上得到了应用。典型的泊车路径规划算法有基于圆弧直线组合的两段式、三段式、五段式路径规划，基于回旋线的几何路径规划，基于状态晶格的对空间采样的路径规划，基于搜索的路径规划。目前，除了传统的几何规划之外，基于搜索的hybrid a star算法因为其极大的环境适应性和高成功率被广泛应用于自动泊车系统。但是对于泊车系统的规划算法的研究和应用大部分都局限于解决自动泊入场景，对于自动泊出过程只是简单地处理成自动泊入的反向过程，应用到的路径规划方法与自动泊入相差无几，这降低了泊出路径规划的求解成功率以及路径的灵活性。
2、整个自动泊入的路径规划流程包含步骤有，驾驶员驾驶车辆的巡库(步骤1)，系统在车里移动过程中根据传感器信息的环境建模(步骤2)，车辆停下后驾驶员选...
【技术保护点】
1.一种泊出路径的规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述泊出方向和所述环境感知信息计算所述车辆的路径终点通道包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述泊出方向和所述环境感知信息计算所述车辆的参考目标位姿包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路径终点通道规划满足碰撞约束条件的泊出路径包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述当前节点是否成功规划出所述泊出路径包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，判断所述当前...
【技术特征摘要】
1.一种泊出路径的规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述泊出方向和所述环境感知信息计算所述车辆的路径终点通道包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述泊出方向和所述环境感知信息计算所述车辆的参考目标位姿包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述路径终点通道规划满足碰撞约束条件的泊出路径包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，判断所述当前节点是否成功规划出所述泊出路径包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，判断所述当前节点是否满足终点通道约束包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，判断采用所述当前节点是否能够规划出可解析路径包括：
8.根据权利要求5所述的方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯荣，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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