【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种深度估计方法、电子装置、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、在自动驾驶，机器人导航等领域，常常需要进行深度估计，以实现二维图像向三维空间的映射；在目前相关的深度估计方法中，基于像素的深度估计方法对图像噪声高度敏感，环境光线变化、传感器噪声以及图像压缩等因素都会引入噪声，从而导致深度估计结果的不稳定和不准确；而其他基于回波波形的深度估计方法则在面对复杂环境时，存在多路径反射的处理能力不足的缺陷，从而导致深度估计的准确性和鲁棒性较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种深度估计方法、电子装置、存储介质及程序产品，能够有效提升深度估计的准确性和鲁棒性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种深度估计方法，方法包括：
3、获取检测场景的回波数据和图像数据；
4、对图像数据中的各个像素点进行位置编码处理，得到各个像素点各自对应的位置编码；
5、对回波数据和位置编码进行特征融合处理，得到融合的特征信息；
6、...
【技术保护点】
1.一种深度估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回波数据包括各个激光点各自对应的回波信息；所述对所述回波数据和所述位置编码进行特征融合处理，得到融合的特征信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合的特征信息进行深度估计处理，得到所述检测场景对应的深度估计结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预设注意力模型对所述融合的特征信息进行特征增强处理，得到第一特征信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基...
【技术特征摘要】
1.一种深度估计方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回波数据包括各个激光点各自对应的回波信息；所述对所述回波数据和所述位置编码进行特征融合处理，得到融合的特征信息，包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述融合的特征信息进行深度估计处理，得到所述检测场景对应的深度估计结果，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预设注意力模型对所述融合的特征信息进行特征增强处理，得到第一特征信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述通道增强的特征向量确定所述第一特征信息，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预设深度估计模型对所述第一特征信息进行深度估计处理，得到深度概率分布信息，包括：
7.根据权利要求6所述的方法...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓皓匀，李博，杜卓然，杨政华，陶吉，
申请(专利权)人：重庆长安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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