【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，尤其涉及一种清洁路径规划方法及装置。
技术介绍
1、清洁机器人作为时下比较流行的家庭清洁设备，广泛地应用于人们的日常生活中。
2、在使用过程中，清洁机器人会依据预先规划好的清洁任务路线，依次清洁每一个需要清洁的房间。
3、通常情况下，在多个房间的清洁任务过程中，通过dijkstra等算法寻找当前房间清洁完成点最近的下一个房间，可以实现房间之间路径规划的局部最优，但无法实现多个房间清洁任务路径规划的全局最优，影响清洁机器人的清扫效率以及续航能力。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种清洁路径规划方法及装置，以实现多个房间清洁任务路径规划的全局最优。
2、第一方面，本公开实施例提供一种清洁路径规划方法，包括：
3、获取多个待清洁房间中每个待清洁房间的预计清洁完成位置和清洁起始位置，其中所述多个待清洁房间包括清洁起始房间和非清洁起始房间；
4、获取每个待清洁房间中预计清洁完成位置到其余各个待清洁房间...
【技术保护点】
1.一种清洁路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取多个待清洁房间中每个待清洁房间的预计清洁完成位置和清洁起始位置之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待清洁房间的覆盖方向和代价函数确定每个待清洁房间的清洁路径，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一目标路径进行调整，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一有向图...
【技术特征摘要】
1.一种清洁路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取多个待清洁房间中每个待清洁房间的预计清洁完成位置和清洁起始位置之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述待清洁房间的覆盖方向和代价函数确定每个待清洁房间的清洁路径，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述第一目标路径进行调整，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一有向图求解旅行商问题，得到第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽春，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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