机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人制造方法及图纸

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：在机器人搬运负载的过程中，对所述机器人进行足部轨迹规划，得到所述机器人的足部轨迹规划结果；根据所述足部轨迹规划结果确定所述机器人的零力矩点参考轨迹；根据所述零力矩点参考轨迹确定等效质心轨迹；其中，所述等效质心为将所述机器人和所述负载作为一个整体的质心；根据所述等效质心轨迹确定所述机器人的质心轨迹；根据所述机器人的质心轨迹进行逆运动学求解，得到所述机器人的腿部关节位姿；根据所述机器人的腿部关节位姿控制所述机器人进行运动。通过本申请，充分考虑了负载产生的影响，有效提高了机器人行走的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

技术介绍

1、搬运任务在日常生活和工业场景非常常见，使用机器人执行搬运任务可以极大的提高机器人的使用价值。在现有技术中，已有较为成熟的机器人控制方法，但这些机器人控制方法主要针对的是机器人无负载的简单场景。而在机器人执行搬运任务的场景中，机器人所搬运的重物(即负载)会对机器人的平衡产生极大影响，若直接采用现有技术中的这些机器人控制方法，将难以维持机器人行走的稳定性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有的机器人控制方法存在的在执行搬运任务时稳定性较差的问题。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：

3、在机器人搬运负载的过程中，对所述机器人进行足部轨迹规划，得到所述机器人的足部轨迹规划结果；

4、根据所述足部轨迹规划结果确定所述机器人的零力矩点参考轨迹；

5、根据所述零力矩点参考轨迹确本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述零力矩点参考轨迹确定等效质心轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人的动力学状态方程和所述零力矩点参考轨迹，确定进行零力矩点跟踪的目标函数，包括：

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述跟踪误差项、所述能量项、与所述跟踪误差项对应的第一权重和与所述能量项对应的第二权重，确定所述目标函数，包括：

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述等效质心...

【技术特征摘要】

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述零力矩点参考轨迹确定等效质心轨迹，包括：

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人的动力学状态方程和所述零力矩点参考轨迹，确定进行零力矩点跟踪的目标函数，包括：

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述跟踪误差项、所述能量项、与所述跟踪误差项对应的第一权重和与所述能量项对应的第二权重，确定所述目标函数，包括：

5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述等效质心轨迹确定所述机器人的质心轨迹，包括：

6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢胜文，葛利刚，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：