【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能仓储，具体涉及一种仓库机器人的自适应避障控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、随着自动导航技术的发展，越来越多的物流仓库以及工厂开始采用agv机器人来完成货物、产品及生产资料的搬运。为了避免机器人在运行过程中与障碍物发生碰撞，在如slam导航技术中，通常会给检测到的障碍物设置一个距离来防止机器人与障碍物的距离过近。现有的机器人导航方案中，di st的值是固定不变的，这会导致机器人通过狭窄区域时需要花费大量的时间去调整机器人的姿态，机器人的适应能力较差，难以适应空间有限，货架密集的工厂内仓库，如锂电仓库。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种仓库机器人的自适应避障，能够根据路径宽度来实时地调整障碍物的膨胀宽度，降低机器人通过狭窄区域的难度，提高机器人对狭窄空间的适应能力。
2、为解决上述问题，本专利技术所采用的技术方案如下：一种仓库机器人的自适应避障方法，包括如下步骤：
3、获取机器人前方区域的路径宽度；
...【技术保护点】
1.一种仓库机器人的自适应避障方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的自适应避障方法，其特征在于，所述根据路径宽度和机器人的外接圆半径之间的倍数关系正相关地设置障碍物的膨胀宽度的步骤中，通过下式来计算膨胀宽度Dist’：
3.根据权利要求1所述的自适应避障方法，其特征在于，机器人运动至需要对接的货架(200)处时，通过如下方式进入货架对接位：
4.一种计算机可读的存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行调用时，实现根据权利要求1至3任一项所述的仓库机器人的自适应避障方法。
5....
【技术特征摘要】
1.一种仓库机器人的自适应避障方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的自适应避障方法，其特征在于，所述根据路径宽度和机器人的外接圆半径之间的倍数关系正相关地设置障碍物的膨胀宽度的步骤中，通过下式来计算膨胀宽度dist’：
3.根据权利要求1所述的自适应避障方法，其特征在于，机器人运动至需要对接的货架(200)处时，通过如下方式进入货架对接位：
4.一种计算机可读的存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行调用时，实现根据权利要求1至3任一项所述的仓库机器人的自适应避障方法。
5.一种仓库机器人的自适应避障控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器与所述存储器电性连接，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：李飞军，曾佳铸，昝学彦，刘丹，邹家帅，陈斯源，赵华祥，蒋干胜，徐波，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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