【技术实现步骤摘要】
本申请涉及辅助驾驶，更具体地，涉及一种车辆的复杂山路感知方法及系统。
技术介绍
1、山间道路弯曲复杂，车道两旁障碍物较多，经常出现落石、岩石从山体一侧突出、路面坍塌等情况，且山间道路路况危险（一侧为山体，一侧为悬崖的路况），这些给驾驶员在山间驾驶车辆时造成诸多不便，极易发生危险。
2、为了应对复杂山路的驾驶困难，目前主流的方法是在车上安装摄像头来判断道路的弯曲情况，以辅助驾驶员进行安全行驶；通过增加毫米波雷达对障碍物或路面坍塌等情况进行检测，辅助驾驶员避障。
3、尽管通过安装摄像头可以在一定程度上帮助驾驶员识别蜿蜒路况，但是由于受到山体的影响，山间道路的光线会被大幅减弱，而摄像头对光线较为敏感，在光线较弱的情况下，摄像头对目标识别的准确率大大降低，所以通过摄像头辅助驾驶员在山路上驾驶的效果不佳。
4、另外，由于毫米波雷达主要对运动的物体检测，而山间道路上的落石，与山体上突出的岩石都是静止状态，所以普通的毫米波雷达会出现漏检与误检的情况，从而导致车辆未能做出制动反应或出现制动误触发现象。
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【技术保护点】
1.一种车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，若所述路面起伏区域的最高点大于车辆的底盘高度的一半且小于底盘高度，则发出车辆减速信息。
5.根据权利要求1所述的车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，从所述环境采集信息中获取车辆前方的坑洼路面区域；
6.根据权利要求2-5中任一项所述的车辆的复杂山路感知方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，若所述路面起伏区域的最高点大于车辆的底盘高度的一半且小于底盘高度，则发出车辆减速信息。
5.根据权利要求1所述的车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，从所述环境采集信息中获取车辆前方的坑洼路面区域；
6.根据权利要求2-5中任一项所述的车辆的复杂山路感知方法，其特征在于，控制车辆制动或减速的同时，接收车辆的后角毫米波雷达和后视摄像头对后车的采集信...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱忠华，蒋珂，叶焱炀，陈龙，王青松，张雷，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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