【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机建模与仿真，具体为一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法及系统。
技术介绍
1、随着无人机技术的快速发展，无人机仿真已成为设计、验证无人机相关算法等流程中不可或缺的一环。目前，无人机仿真在多个领域如无人机动力学、避障技术和集群任务规划等方面取得了显著成果，发挥了不可替代的作用。
2、传统的无人机操作依赖于实际的飞行测试，这种方式不仅成本高昂，而且耗时较长，特别是在复杂环境下，进行飞行测试面临安全隐患和高风险。尤其在复杂环境下，存在安全隐患；传统无人机操作依赖实际飞行测试，现有的无人机仿真系统通常无法准确模拟真实世界的复杂环境和动态变化，导致仿真结果与实际性能之间存在较大差异。此外，现有技术中，虚拟无人机的仿真与实装无人机的操作往往存在显著差异，难以实现有效的协同。在无人机操作中，来自不同传感器的数据需要进行有效融合，以提供准确的环境感知和飞行状态。为此，必须利用先进的数据处理和融合算法，提高数据处理的效率和精度，并确保实时性。
3、综上，无人机操作和基于传统方法的无人机仿真仍面临一些挑战。现有...
【技术保护点】
1.一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法，其特征在于，所述实装无人机动力学参数信息包括：实装无人机质量、螺旋桨直径、温度、几何扭矩、最大飞行海拔高度、无人机转子数、无人机电池容量、无人机电池最小容量、电池电压、电池电阻和无人机横截面积参数。
3.根据权利要求1所述的一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法，其特征在于，所述传感器模块包括：激光雷达、磁力计、气压计、惯性测量单元、全球定位系统和距离传感器。
4.根据权利要求1所述的一种虚拟无人机与实装无...
【技术特征摘要】
1.一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法，其特征在于，所述实装无人机动力学参数信息包括：实装无人机质量、螺旋桨直径、温度、几何扭矩、最大飞行海拔高度、无人机转子数、无人机电池容量、无人机电池最小容量、电池电压、电池电阻和无人机横截面积参数。
3.根据权利要求1所述的一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法，其特征在于，所述传感器模块包括：激光雷达、磁力计、气压计、惯性测量单元、全球定位系统和距离传感器。
4.根据权利要求1所述的一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法，其特征在于，所述通过通讯模块实装无人机动力学参数和实装无人机运动学参数发送至仿真平台；具体包括：所述通讯模块通过udp/mavlink协议实现实装无人机与仿真平台的通讯。
5.根据权利要求1所述的一种虚拟无人机与实装无人机融合仿真方法，其特征在于，所述根据实装无人机动力学参数建立虚拟无人机模型；具体包括：根据实装无人机动力学参数建立多旋翼运动学位置动力学模型、姿态动力学模型和控制效率模型；
6.根据权利要求1所述的一种虚拟无人机与实...
【专利技术属性】
技术研发人员：安毅生，马博迪，李婷，陈新宇，何炜，路浩文，张耀文，李鹏，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。