一种人形机器人下肢系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种人形机器人下肢系统，包括：胯部，包括绳驱电机；大腿，分别安装在胯部两端，且能够沿pitch轴和roll轴转动；小腿，分别安装在两个大腿的下端，每个大腿上部安装有膝关节电机，通过膝关节电机和同步带，带动小腿相对于大腿的转动；脚踝，分别安装在两个小腿的下端；所述绳驱电机通过钢丝绳带动脚踝相对的小腿的转动。同步带具备传动精度高、非恶劣环境下抗扰能力强的特点，绳驱则具备灵敏度高的特点，并且将所有电机都集中设置在腿部结构最上端，使重心集中靠上，腿部运动的惯性降低，有利于运动的控制。同时还采取了左右两腿分块设计的原理，使左右两腿能够单独转动，有利于多地形的行走。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，具体涉及一种人形机器人下肢系统。

技术介绍

1、随着科学技术的迅速进步和智能化需求的不断增加，人形机器人的研究在全球范围内得到了广泛的关注和深入的探索。作为机器人领域的关键分支，人形机器人能够模仿人类的步态和姿态，适应复杂的环境变化，因此在服务、医疗、救援等领域展现出巨大的应用潜力。传统机器人设计在静态、结构化环境中表现优异，但随着机器人逐渐走向人类的日常环境，其灵活性和稳定性显得尤为重要，特别是下肢系统的设计对实现机器人平衡行走和复杂步态尤为关键。

2、市面上常见的人形机器人下肢设计中，主要分为电机直驱和连杆传动两种，这两种都能实现基础的行走功能。这类设计虽具备一定的稳定性，但电机直驱类设计将电机排布分散于各个关节之中，重心偏下，导致运动时存在惯性高、响应较慢等问题，不利于机器人在非平坦地形或动态环境下维持平衡，步态的灵活性和适应性不足。而连杆传动类又存在着转动副较多，难以控制每个转动关节的摩擦力一致，对机器人从模拟环境到真实环境转换时的影响较大。

3、随着对灵活性和动态平衡要求的提高，开始出现绳驱下肢的概念本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种人形机器人下肢系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的人形机器人下肢系统，其特征在于，所述胯部还包括腰部连接板、腰部电机、左腿臀部连接板、右腿臀部连接板以及连接件；

3.根据权利要求1所述的人形机器人下肢系统，其特征在于，所述大腿还包括第一同步带轮、第二同步带轮、大腿板及同步带；所述膝关节电机的固定端设置在大腿板上端，且转动端与第一同步带轮固定连接；第二同步带轮转动安装在大腿板下端，且与小腿固定连接；同步带绕过第一同步带轮、第二同步带轮。

4.根据权利要求3所述的人形机器人下肢系统，其特征在于，所述大腿还包括张紧轮；所述张紧轮固定安装...

【技术特征摘要】

1.一种人形机器人下肢系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的人形机器人下肢系统，其特征在于，所述胯部还包括腰部连接板、腰部电机、左腿臀部连接板、右腿臀部连接板以及连接件；

3.根据权利要求1所述的人形机器人下肢系统，其特征在于，所述大腿还包括第一同步带轮、第二同步带轮、大腿板及同步带；所述膝关节电机的固定端设置在大腿板上端，且转动端与第一同步带轮固定连接；第二同步带轮转动安装在大腿板下端，且与小腿固定连接；同步带绕过第一同步带轮、第二同步带轮。

4.根据权利要求3所述的人形机器人下肢系统，其特征在于，所述大腿还包括张紧轮；所述张紧轮固定安装在大腿板上，用于绷紧同步带。

5.根据权利要求1所述的人形机器人下肢系统，其特征在于，所述小...

【专利技术属性】
技术研发人员：董伉伉，马晓龙，
申请(专利权)人：江淮前沿技术协同创新中心，
类型：发明
国别省市：