【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶车辆的路径规划技术，尤其是基于拓扑地图的多目标路径规划方法，旨在提高多目标路径规划的效率和准确性。
技术介绍
1、在自动驾驶和智能交通系统中，路径规划是核心问题之一。现有技术多集中于单一目标路径规划，导致在复杂环境下的计算效率低下。特别是在城市道路或多目标场景中，现有的多目标路径规划方法存在计算复杂度高、路径质量差等问题。因此，开发一种高效、准确的多目标路径规划方法具有重要的实际意义。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种基于拓扑地图的多目标路径规划方法，具体步骤如下：
2、步骤1：构建包含道路长度、交通状态和重要节点的拓扑地图；
3、步骤2：计算相连道路节点的距离，建立道路节点的邻接矩阵；
4、步骤3：选择起始点和多个目标点；
5、步骤4：通过蚁群算法进行多目标路径快速寻优计算，引入增长型函数，对蚂蚁信息素挥发自适应调整，设计局部信息素和全局信息素的更新策略；
6、步骤5：设计综合评价函数，综合考虑全局路...
【技术保护点】
1.一种基于拓扑地图的多目标路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤1所述构建拓扑地图过程中，可利用高德地图或其他地图软件来确定某区域内的道路交通路网结构，在实际抽象拓补地图中，以某一位置为世界地图的起点，其他的位置都是在该世界坐标下的相对位置，道路之间的连通性是无人车可行驶的区域，其它均为无人车不可行的障碍区域或者危险区域。根据地图中道路的连通性，忽略大部分的环境信息，只保留其中的拓扑点以及边。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，述构建拓扑地图中，重要道路、节点、重要建筑以及分段道路的...
【技术特征摘要】
1.一种基于拓扑地图的多目标路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤1所述构建拓扑地图过程中，可利用高德地图或其他地图软件来确定某区域内的道路交通路网结构，在实际抽象拓补地图中，以某一位置为世界地图的起点，其他的位置都是在该世界坐标下的相对位置，道路之间的连通性是无人车可行驶的区域，其它均为无人车不可行的障碍区域或者危险区域。根据地图中道路的连通性，忽略大部分的环境信息，只保留其中的拓扑点以及边。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，述构建拓扑地图中，重要道路、节点、重要建筑以及分段道路的长度通过节点和边的方式表示，节点为道路交叉口，边为连接节点的道路，边的属性包括长度、通行状态和权重等信息，拓扑图中边长代表路径，代价值表示距离，距离长度越长，则代价值越大。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤2所述计算相连道路节点的距离方法中，道路节点之间的距离采用欧几里得距离公式，其表达式为：
5.根据利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤2所述建立道路节点的...
【专利技术属性】
技术研发人员：景晖，罗先锋，匡兵，王彬豪，李雨微，陈普鹤，罗廷，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
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