【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及自动驾驶领域、人工智能领域等，具体涉及一种自动驾驶仿真轨迹生成方法及计算机程序产品。
技术介绍
1、为了提高自动驾驶的安全性和可靠性，如何为自动驾驶模型提供大量真实可用且覆盖面广的数据成为了重中之重。相关技术中，真实的实车道路采集数据提供了大部分的训练数据，为了补充训练数据，通常采用虚拟的仿真环境来模拟驾驶，以期望可以提供更多的数据来支持大模型的训练。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真轨迹生成方法及计算机程序产品，本申请通过采样大量车辆运动数据生成高效的运动词表，从而提升了模型的动力学拟真程度。
2、本申请实施例的第一方面，公开了一种自动驾驶仿真轨迹生成方法，包括：针对车辆轨迹点集生成动作集合，所述车辆轨迹点集通过对原始车辆轨迹数据降采样获取；基于词表生成算法，从所述动作集合中选择满足距离条件的子动作集，将所述子动作集进行编码，生成词汇集合，其中所述距离条件包括任意动作之间的距离不小于预设阈值；在词汇集合中查找目标动作对应的词元及其...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶仿真轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对车辆轨迹点集生成动作集合，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于词表生成算法，从所述动作集合中选择满足距离条件的子动作集具体为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述词汇集合是以上一帧轨迹的运动方向作为X轴正方向建立坐标系，并在所述坐标系下选择词元。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述词汇集合中的词元经过横向动力学掩码和/或纵向动力学掩码筛选得到。
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【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真轨迹生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对车辆轨迹点集生成动作集合，具体包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于词表生成算法，从所述动作集合中选择满足距离条件的子动作集具体为：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述词汇集合是以上一帧轨迹的运动方向作为x轴正方向建立坐标系，并在所述坐标系下选择词元。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述词汇集合中的词元经过横向动力学掩码和/或纵向动力学掩码筛选得到。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述所述词汇集合中的词元经过纵向动力学掩码筛选获得，具体包括通过上一帧运动的位差dprev以及设置最大加速度amax和最大刹车力度amin和已知的时间间隔δt，基于下列运动学公式计算得到下一次运动可行的位差dnext。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述所述词汇集合中的词...
【专利技术属性】
技术研发人员：林意朋，何皓，王恺，李可，王晓龙，徐铭杰，杨磊，雷文捷，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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