【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人定位 ，尤其涉及一种室内重定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、室内重定位指室内移动机器人在重新进入某个室内环境时进行位姿的初始化或在移动过程中发生异常情况导致位姿丢失时，重新找回位姿的过程。其目的是获取当前机器人在地图中的准确全局位姿，从而修正定位偏移，实现自主定位修复和实时矫正，其中室内环境为典型的2d场景。
2、现有技术一般采用传统的点云匹配算法如迭代最近点（iterative closestpoint，icp）和正态分布变换（normal distributions transform，ndt）等进行室内重定位，定位计算量大，难以应用于移动机器人。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种室内重定位方法，用以解决现有技术中定位计算量大的缺陷，通过获取当前点云数据对应的当前环境特征，即对当前点云数据降维分析得到当前环境特征，再根据当前环境特征确定对应的当前位姿，减少了室内重定位计算量，提升了室内重定位效率。
2、本专利技术提供一种...
【技术保护点】
1.一种室内重定位方法，其特征在于，应用于电子设备，包括：
2.根据权利要求1所述的室内重定位方法，其特征在于，所述当前环境特征包括第一几何特征、第二几何特征和点云分布特征中的至少一种，所述第一几何特征是根据所述多个扫描点在雷达坐标系中的点特征确定的，所述第二几何特征是根据所述多个扫描点在雷达坐标系中的线段特征确定的，所述点云分布特征是根据所述多个扫描点在空间的分布位置确定的。
3.根据权利要求2所述的室内重定位方法，其特征在于，所述当前环境特征包括所述第一几何特征，所述根据当前点云数据获取当前环境特征，包括：
4.根据权利要求3所...
【技术特征摘要】
1.一种室内重定位方法，其特征在于，应用于电子设备，包括：
2.根据权利要求1所述的室内重定位方法，其特征在于，所述当前环境特征包括第一几何特征、第二几何特征和点云分布特征中的至少一种，所述第一几何特征是根据所述多个扫描点在雷达坐标系中的点特征确定的，所述第二几何特征是根据所述多个扫描点在雷达坐标系中的线段特征确定的，所述点云分布特征是根据所述多个扫描点在空间的分布位置确定的。
3.根据权利要求2所述的室内重定位方法，其特征在于，所述当前环境特征包括所述第一几何特征，所述根据当前点云数据获取当前环境特征，包括：
4.根据权利要求3所述的室内重定位方法，其特征在于，所述获取目标特征包括：
5.根据权利要求2所述的室内重定位方法，其特征在于，所述当前环境特征包括第二几何特征，所述根据当前点云数据获取当前环境特征，包括：
6.根据权利要求5所述的室内重定位方法，其特征在于， 所述获取所述当前点云数据对应的多条线段，包括：
7.根据权利要求5或6所述的室内重定位方法，其特征在于，所述第二几何特征包括目标距离，所述目标距离用于指示所述当前点云数据正对线段的距离，所述根据所述多条线段获取所述第二几何特征，包括：
8.根据权利要求5或6所述的室内重定位方法，其特征在于，所述第二几何特征包括目标长度，所述目标长度是所述多条线段中最长线段的长度。
9.根据权利要求5或6所述的室内重定位方法，其特征在于，所述第二几何特征包括目标个数，所述目标个数是在所述当前点云数据中确定的目标物体的个数，所述目标物体用于表征门类型的物体，所述根据所述多条线段获取所述第二几何特征，包括：
10.根据权利要求2所述的室...
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