【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及乘用车线控转向，具体为一种基于高阶全驱理论的线控转向系统自适应转角跟踪策略。
技术介绍
1、现阶段的乘用车辆的转向系统主流是用电机电动助力系统。该系统相对于纯机械转向系统施加了电机驱动力矩，节省了驾驶员的人力，但依旧有方向盘与下转向机的机械耦合。线控转向系统则将机械耦合替换为电线和电控单元，通过电信号实现了角度传感器的采集、处理和发送，真正实现了机械解耦。线控转向系统为无人驾驶技术的落地提供了重要支持，以及助力了车辆的智能网联的发展。同时，由于取消了方向盘和下转向机的机械连接，在一定程度上节省了汽车零部件的设计，为乘客扩展了活动空间，提高驾驶体验和舒适度。
2、针对下转向机的转角跟踪问题，国内外众多研究人员对其跟踪控制策略进行了深入的探索和研究。当前，绝大多数研究者采用pid控制器、滑模控制器或者是二者的变式，如自适应pid控制器、滑模预测控制器等。以上方法是基于常规方法的完善和补充，未能跳出现有的控制策略。本专利技术采用一种全新的控制方法，即高阶全驱转角跟踪控制。本方法是在现有方法之外的一次重要创新。基于高阶...
【技术保护点】
1.一种基于高阶全驱理论的线控转向系统自适应转角跟踪策略，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于高阶全驱理论的线控转向系统自适应转角跟踪策略步骤一，其特征在于：根据牛顿定律，结合线控转向系统特征，建立线控转向系统的动力学模型，模型表达式为：
3.根据权利要求1所述的基于高阶全驱理论的线控转向系统自适应转角跟踪策略步骤二，其特征在于：根据步骤一建立的动力学模型设计扩展扰动观测器，用于观测系统内外部不确定性和扰动，补偿到控制器；
4.根据权利要求1所述的基于高阶全驱理论的线控转向系统自适应转角跟踪策略步骤三，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种基于高阶全驱理论的线控转向系统自适应转角跟踪策略，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于高阶全驱理论的线控转向系统自适应转角跟踪策略步骤一，其特征在于：根据牛顿定律，结合线控转向系统特征，建立线控转向系统的动力学模型，模型表达式为：
3.根据权利要求1所述的基于高阶全驱理论的线控转向系统自适应转角跟踪策略步骤二，其特征在于：根据步骤一建立的动力学模型设计扩展扰动观测器，用...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑灵欢，耿争辉，任鑫，姜坤鹏，陈侃，
申请(专利权)人：北京英创汇智汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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