矿山场景下的栅格地图构建方法、设备、介质及产品技术

本发明专利技术公开一种矿山场景下的栅格地图构建方法、设备、介质及产品。该方法包括：获取矿车上惯性测量单元采集的第一点云数据，根据M帧IMU数据和N帧第一点云数据，构建矿山场景下的全局点云地图，实时采集第二点云数据，并通过第二点云数据对全局点云地图进行局部更新，从全局点云地图中删除地面点得到高程点云地图，对于高程点云地图中的每个点，确定是否为核心点，以将预设距离范围内的相邻点和核心点添加到一个点簇中，根据高程点云地图中不存在于任何点簇中的点生成山体边缘数据，以根据山体边缘数据生成栅格地图。进而实现在矿区动态采掘中构建出能够满足路径规划需求的高精度栅格地图，显著提升矿车的作业效率和作业安全性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机，尤其涉及一种矿山场景下的栅格地图构建方法、设备、介质及产品。

技术介绍

1、无人化矿车的自动驾驶从技术上可划分为感知模块、建图定位模块、决策模块、规划模块以及控制模块五大模块。其中建图定位模块负责构建并维护车辆行驶环境的地图，并实时确定车辆在地图中的位置。为车辆提供准确的定位和导航基础，确保车辆能够在复杂多变的矿山环境中安全、准确地行驶。

2、现有技术的建图定位模块通过激光雷达和组合导航系统协同配合，得到矿车当前位姿的精确估计，然后在获得矿车位姿后，通过点云匹配算法对相邻帧的点云数据进行特征提取和匹配，经过位姿估算和点云数据匹配后，可以将激光雷达获取的点云数据按照精确的位姿信息拼接起来，形成全局一致的高精度点云地图。

3、然而，在矿山场景中，由于山体采掘面会随着生产进程而发生推移，不同时间维度上的点云地图在结构上不一致，因此仅依赖上一个周期的建图结果会导致矿车根据过时的信息进行路径规划，从而误判可行驶区域和山体边缘位置，进而导致矿车在作业过程中路径规划错误降低作业效率，甚至导致发生事故风险。p>

本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种矿山场景下的栅格地图构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述全局点云地图中删除地面点得到高程点云地图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高程点云地图中不存在于任何点簇中的点生成山体边缘数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据M帧所述IMU数据和N帧所述第一点云数据，构建所述矿山场景下的全局点云地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对第i帧和第i-1帧进行匹配，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于...

【技术特征摘要】

1.一种矿山场景下的栅格地图构建方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述全局点云地图中删除地面点得到高程点云地图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述高程点云地图中不存在于任何点簇中的点生成山体边缘数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据m帧所述imu数据和n帧所述第一点云数据，构建所述矿山场景下的全局点云地图，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对第i帧和第i-1帧进行匹配，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据n帧第一点云数据的n个优化矿车位姿信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明辉，秦齐，田磊，杨孟，张志存，林洪振，赵玉超，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：