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本发明公开一种矿山场景下的栅格地图构建方法、设备、介质及产品。该方法包括：获取矿车上惯性测量单元采集的第一点云数据，根据M帧IMU数据和N帧第一点云数据，构建矿山场景下的全局点云地图，实时采集第二点云数据，并通过第二点云数据对全局点云地图进...
该专利属于中国重汽集团济南动力有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国重汽集团济南动力有限公司授权不得商用。

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