【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能驾驶，具体涉及一种基于目标驱动的多模态轨迹预测方法、车辆、设备及介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术是一种利用计算机和传感器技术来使汽车能够独立驾驶的创新技术。这种技术的目标是实现车辆在没有人类司机干预的情况下安全地行驶，从而提高交通效率、减少交通事故和提供更便利的出行方式。轨迹预测在自动驾驶中发挥着关键作用，它是自动驾驶系统的一个重要组成部分，有助于实现安全、高效和智能的自动驾驶。
2、轨迹预测技术主要用于预测车辆未来的行驶轨迹，以便车辆做出相应的决策和行驶控制。在自动驾驶系统中，轨迹预测不仅关乎车辆行驶的安全性和稳定性，还与车辆的路径规划、障碍物避让等功能紧密相关。只有通过准确的轨迹预测，车辆才能够更好地规避交通障碍物、预测其他车辆的行驶意图、保持安全的行驶距离和速度等。因此，轨迹预测技术对自动驾驶系统的性能和可靠性具有重要意义。该技术在各种领域中都有广泛的应用，包括自动驾驶、无人机导航、物流和航空航天等领域。
3、以前的轨迹预测技术仅关注车辆的历史轨迹和驾驶环境，主要集中于研究观察时间窗口内...
【技术保护点】
1.一种基于目标驱动的多模态轨迹预测方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于目标驱动的多模态轨迹预测方法，其特征在于，该方法还包括：
3.根据权利要求1所述的基于目标驱动的多模态轨迹预测方法，其特征在于，通过U-Net对道路参与者的历史轨迹数据Sobs进行特征提取操作以获得轨迹特征Hs，包括：
4.根据权利要求1所述的基于目标驱动的多模态轨迹预测方法，其特征在于，道路参与者和道路之间的所有交互信息包括：道路参与者对道路A2L、道路对道路L2L、道路对道路参与者L2A和道路参与者对道路参与者A2A。
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【技术特征摘要】
1.一种基于目标驱动的多模态轨迹预测方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于目标驱动的多模态轨迹预测方法，其特征在于，该方法还包括：
3.根据权利要求1所述的基于目标驱动的多模态轨迹预测方法，其特征在于，通过u-net对道路参与者的历史轨迹数据sobs进行特征提取操作以获得轨迹特征hs，包括：
4.根据权利要求1所述的基于目标驱动的多模态轨迹预测方法，其特征在于，道路参与者和道路之间的所有交互信息包括：道路参与者对道路a2l、道路对道路l2l、道路对道路参与者l2a和道路参与者对道路参与者a2a。
5.根据权利要求1所述的基于目标驱动的多模态轨迹预测方法，其特征在于，基于融合后的特征x，给每个道路参与者预测ke个候选目标并应用mlp为每个候选目标计算置信度分数，且使用smooth l1 loss函数计算最佳候选目标和真实目标之间的误差，包括：
6.根据权利要求1所述的基于目标驱动的多模态轨迹预测方法，其特征在于，筛选出置信度分数最高的候...
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