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本发明公开了一种基于目标驱动的多模态轨迹预测方法、车辆、设备及介质，该方法包括：获取高精度自动驾驶数据集，包括道路参与者的轨迹数据以及矢量化高精度地图，分别获得轨迹特征和地图特征，利用LaneGCN和空间注意力层融合特征；给每个道路参与者预...
该专利属于武汉理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过武汉理工大学授权不得商用。

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