【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，具体涉及一种车辆横向控制方法及其装置、存储介质、电子设备。
技术介绍
1、智能化是汽车行业的重要发展趋势，智能化的一个重要体现就是自动驾驶。车辆的自动驾驶包括横向控制和纵向控制，其中，横向控制是轨迹跟踪的重要工作，根据车辆模型的建模方式不同，分为动力学模型和运动学模型两种。
2、基于动力学模型主要有mpc算法和lqr算法，mpc算法和lqr算法可以同时考虑位置和朝向误差，lqr算法和mpc算法大都需要优化算法，在对应的时域内找出最优的解同时考虑到位置和航向的跟随，但设计状态矩阵的迭代求解，需要的算力较多。
3、基于运动学模型的主要有purepursuit算法和stanley算法，purepursuit算法是单纯的几何跟踪，几乎不占用算力，但只能跟随路点，没有航向的跟随，适用场景受限；stanley算法基于前轮的误差进行控制，高度依赖控制增益，不同场景下控制增益不同，且较难标定；因此purepursuit算法和stanley算法的算力开销小，但控制精度不如mpc算法和lqr算法。
4、因...
【技术保护点】
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一前轮转角、第二前轮转角、上一次输出的前轮转角控制量、当前车辆前轮转角、转角修正系数确定当前前轮转角控制量，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第一前轮转角、第二前轮转角、上一次输出的前轮转角控制量、当前车辆前轮转角、转角修正系数确定当前前轮转角控制量，具体还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前前轮转角控制量是...
【技术特征摘要】
1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一前轮转角、第二前轮转角、上一次输出的前轮转角控制量、当前车辆前轮转角、转角修正系数确定当前前轮转角控制量，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第一前轮转角、第二前轮转角、上一次输出的前轮转角控制量、当前车辆前轮转角、转角修正系数确定当前前轮转角控制量，具体还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前前轮转角控制量是否满足预设的横向偏差控制要求，具体根据以下方式确定：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前前轮转角控制量预测车辆的预测轨迹，并根据所述预测轨迹与所述规划轨迹的横向偏差确定是否发生超预期的超调量，具体包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预测轨迹的第一个预测点根据以下方式获得：根据所述当前前轮转角控制量、车辆当前位置、预瞄点位置，预测车辆下一个到达的位置点和车辆航向角，该位置点为所述预测轨迹...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄明亮，王玉龙，谢延鹏，罗婳，严亮，姜山，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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