【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及的是一种智能制造领域的技术，具体是一种考虑机器人基座安装倾角的动力学参数同步辨识方法。
技术介绍
1、机器人动力学模型辨识中最重要的理论基础是机器动力学模型关于其惯性参数呈线性关系，从而可以通过最小二乘法来辨识模型参数。但当机器人存在安装倾角且倾角未知时，无法通过最基本的线性化参数进行辨识，目前尚无在辨识动力学参数的同时单独辨识机器人倾斜度的研究。
技术实现思路
1、本专利技术针对现有技术存在的上述不足，提出一种考虑机器人基座安装倾角的动力学参数同步辨识方法，利用基座附加力/力矩传感器的工业机器人系统，扩展辨识了机器人的安装倾角并原位标定了力传感器的耦合参数并实现机器人在任意安装倾角下的动力学参数辨识，显著提升了工业机器人在不同安装倾角下的基于动力学模型的整机运动控制性能。
2、本专利技术是通过以下技术方案实现的：
3、本专利技术涉及一种考虑机器人基座安装倾角的动力学参数同步辨识方法，包括：
4、步骤一、初始化参数，采集传感器信号并提取得到...
【技术保护点】
1.一种考虑机器人基座安装倾角的动力学参数同步辨识方法，其特征在于，初始化参数，采集传感器信号并提取得到各关节的加速度后根据基座模型观测矩阵和力旋量向量计算得到基座力传感信息的残差关于机器人安装倾角的雅可比矩阵，再更新机器人安装倾角、耦合矩阵参数以及动力学模型参数后，通过判断前后两次迭代得到结果差是否小于给定阈值的方式判断机器人安装倾角是否收敛，当收敛时重新计算计算机器人安装倾角对应的机器人基坐标下重力加速度向量及其雅可比矩阵，否则利用不同的轨迹验证辨识得到的模型的正确性。
2.根据权利要求1所述的考虑机器人基座安装倾角的动力学参数同步辨识方法，其特征是，...
【技术特征摘要】
1.一种考虑机器人基座安装倾角的动力学参数同步辨识方法，其特征在于，初始化参数，采集传感器信号并提取得到各关节的加速度后根据基座模型观测矩阵和力旋量向量计算得到基座力传感信息的残差关于机器人安装倾角的雅可比矩阵，再更新机器人安装倾角、耦合矩阵参数以及动力学模型参数后，通过判断前后两次迭代得到结果差是否小于给定阈值的方式判断机器人安装倾角是否收敛，当收敛时重新计算计算机器人安装倾角对应的机器人基坐标下重力加速度向量及其雅可比矩阵，否则利用不同的轨迹验证辨识得到的模型的正确性。
2.根据权利要求1所述的考虑机器人基座安装倾角的动力学参数同步辨识方法，其特征是，所述的初始化参数，采集传感器信号并提取得到各关节的加速度，具体包括：
3.根据权利要求1所述的考虑机器人基座安装倾角的动力学参数同步辨识方法，其特征是，所述的雅可比矩阵，具体通过以下方式得到：残差关于机器人安装倾角的雅可比矩阵其中：d为frechet导数算子，各个机器人运动相关数据点以及g拼合而成的基座模型观测矩阵机器人安装倾角对应的机器人基坐标下重力加速度向量g0为重力加速度，χ为机器人单个数据点基于基座信息的观测矩阵，q(i)为第i个数据点的外部力传感器信息，附带机器人基座力学参数的动力学模型参数的中...
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