基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法技术

本发明专利技术涉及多自由度机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，以时间优化为目标，对机械臂的工作时间进行优化，并保证机械臂始终处于约束条件下运动，具体针对原始沙猫群优化算法提出了5种改进策略：立方混沌‑折射反向学习初始化、自适应听觉灵敏度、精英池加权引导搜索行为、螺旋莱维飞行捕食行为、沙猫警戒行为，改善了沙猫群算法收敛效率慢的问题，提升机械臂的工作效率；并且通过5‑7‑5多项式插值函数构造运动轨迹，确保机械臂整体轨迹在运动过程中的平稳过渡，避免突然的速度变化或抖动，减少机械臂的磨损和能耗，实现良好的动态性能。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及多自由度机械臂控制，具体涉及一种基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法。

技术介绍

1、随着工业自动化与机器人技术的快速发展，机械臂作为其核心执行部件，在精密制造、先进医疗、智慧农业乃至深空探索等多个领域发挥着不可替代的作用。机械臂的轨迹规划是其运动控制中的关键环节，直接影响到作业效率、精度及安全性，通过有效的轨迹规划，机械臂可以在工作空间内高效地移动，准确地完成各种复杂任务。

2、在追求高效生产的背景下，轨迹规划的时间成为了衡量机械臂性能的关键指标。通过优化轨迹规划的时间指标，不仅能够加速机械臂的作业流程，还能更好地契合实际应用场景对高效作业的需求，推动生产效率和质量的双重提升。

3、当前基于传统优化算法，如遗传算法、粒子群优化算法等，在时间最优轨迹规划领域的应用过程中，往往面临全局搜索能力差、收敛速度慢、易陷入局部最优解等问题，难以在保证规划时间最优的同时确保轨迹平滑连续无突变。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种基于改进沙猫群优化算法的机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，其特征在于，包括下列步骤：

2.如权利要求1所述的基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，其特征在于，

4.如权利要求3所述的基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，其特征在于，

【技术特征摘要】

1.一种基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，其特征在于，包括下列步骤：

2.如权利要求1所述的基于改进沙猫群优化算法的机械臂时间最优轨迹规划方法，其特征在于，

3.如权利要求2所述的基于改进沙猫群优化算法...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢振坤，游智超，于鹏，姜永文，
申请(专利权)人：广西民族大学，
类型：发明
国别省市：