【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多无人机自主飞行与协同避障，具体涉及一种针对结构化空域中的多无人机自主飞行与协同避障方法。
技术介绍
1、随着无人机技术的飞速进步，其在多个关键领域如物流、救援及灾害响应中的应用日益深化，极大地推动了无人机产业的繁荣与飞行需求的多元化。然而，无人机数量的激增与有限空域资源之间的矛盾愈发凸显，在城市低空空域管理中，传统的点对点自由飞行模式已无法有效应对日益复杂的安全与效率挑战。为此，无人机航迹规划与协同避障技术成为破解难题的关键。
2、然而，现有的无人机航迹规划与避障方法大多存在局限性，如只考虑无人机点对点飞行、依赖于轨迹预测结果孤立地处理无人机间的冲突、计算资源消耗大、探测灵敏度不足、轨迹抖动以及避障行为解释性不强等，并且在在无人机自主航迹规划、协同避障、低空空域结构的协同问题上考虑较少。这些问题限制了无人机在障碍物密度高、环境复杂多变的城市低空区域中的高效、安全运行。
技术实现思路
1、针对上述问题，本专利技术提出一种基于强化学习的多无人机航迹动态规划与协同避障...
【技术保护点】
1.一种基于强化学习的多无人机航迹动态规划与协同避障方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于强化学习的多无人机航迹动态规划与协同避障方法，其特征在于：所述步骤S1中，城市低空三维栅格地图的构建方法包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于强化学习的多无人机航迹动态规划与协同避障方法，其特征在于：所述步骤S2中，无人机初始四维航迹的构建方法包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于强化学习的多无人机航迹动态规划与协同避障方法，其特征在于：所述步骤S3中，实时障碍物检测与互惠速度障碍物计算方法具体包括：
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