一种仿原鸽归巢行为的无人机自主寻的控制方法技术

本发明专利技术公开一种仿原鸽归巢行为的无人机自主寻的控制方法，其实现步骤为：步骤一：场景初始化；步骤二：环境地图栅格化；步骤三：A*算法全局路径规划；步骤四：基于多项式插值的参数化路径设计；步骤五：基于仿原鸽归巢行为的路径引导；步骤六：无人机寻的路径和寻的结果。本发明专利技术为一种完整的无人机自主寻的方法，能够满足无人机在较复杂环境下的自主寻的和避障任务；实现了路径规划从前端到后端的过渡，并且完成了过程中速度的平滑，避免了由于不同路径段过渡状态中由于速度突变造成的轨迹突变；建立了无人机自主控制方案，实时性好，适应性强，能够实现对环境良好的适应。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种仿原鸽归巢行为的无人机自主寻的控制方法，属于无人机自主控制领域。

技术介绍

1、目前，使用无人机进行搜索和寻的(dì)引起了广泛的关注。在现实生活中，已有将无人机应用于灾后搜救和目标搜索打击等内容。在可以预见的未来，也会发展出无人机外送相关服务。在进行相关任务的同时，无人机需要到达一个指定的地点，面临着复杂环境带来的种种挑战，例如树木或者电线等障碍物妨害无人机的正常飞行。在相关的环境中，无人机需要具备自主寻的能力以适应各种复杂的地形和环境特征。自主寻的使得无人机能够适应多样化的环境，避免与环境障碍物发生碰撞，并安全地导航到目标位置。

2、无人机的寻的问题目前已经得到了广泛讨论，从路径规划，路径跟踪等方面都已经有了非常广泛的讨论。但是相关讨论主要集中在顶层的应用设计之上，在具体的无人机控制方面，如何将控制方法落实到无人机的控制上，讨论仍然有所不足。通过将所规划出的路径进行时间参数化，形成一条无人机的动力学可行路径是将顶层的路径设计下沉到无人机具体控制的一个很好方法。通过时间参数化的路径设计，所形成的路径具有可行性强，调整灵活等一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种仿原鸽归巢行为的无人机自主寻的控制方法，其特征在于：该方法具体实现步骤如下：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤四具体包括如下子步骤：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤五所述的基于步骤四所设计的插值后的插值路径Γ，设计无人机自主寻的基础控制项；具体计算如下所示：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤五所述的基于原鸽归巢行为，设计无人机寻的控制修正项；具体步骤如下：

【技术特征摘要】

1.一种仿原鸽归巢行为的无人机自主寻的控制方法，其特征在于：该方法具体实现步骤如下：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤四具体包括如下子步骤：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：段海滨，尤灵辰，王思远，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：