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本发明公开了一种基于强化学习的多无人机航迹动态规划与协同避障方法，包括：1、初始环境构建：构建城市低空环境三维栅格地图，并为每架次无人机规划初始四维航迹；2、冲突感知：在无人机运行过程中，实时计算无人机与周围障碍物及其他无人机间的冲突信息；...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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