【技术实现步骤摘要】
本申请涉及轨道巡检，特别涉及一种巡检机器人及轨道巡检系统。
技术介绍
1、为了保障港口的安全和稳定运转，需要定期定点对港口进行巡检，目前常用巡检方式是采用轨道式巡检机器人，将巡检传感器安装在巡检机器人的指定位置，通过巡检传感器获取检测数据和图像等信息。同时，为了确保巡检机器人沿轨道移动时的灵活性并确保其能通过狭隘的空间，巡检机器人的外形应尽可能规整和紧凑，然而，过于紧凑化的结构设计可能会导致巡检传感器在检测时与目标物的距离过远，导致检测效果不理想，无法准确获取信息。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题的至少之一，本申请提供了一种巡检机器人及轨道巡检系统，能够在确保结构紧凑性的同时，减小巡检传感器与目标物的距离，以改善检测效果。
2、为实现上述目的，第一方面，本申请公开了一种巡检机器人，应用于轨道上，所述巡检机器人位于所述轨道与目标物之间，所述巡检机器人包括：
3、支架；
4、行走装置，所述行走装置连接于所述支架并可活动连接于所述轨道，以使所述行走装置沿所述轨道的长度方向上可运动；
5、摆动装置，所述摆动装置上设有巡检传感器，所述巡检传感器用于对目标物进行检测，且所述摆动装置的远离所述巡检传感器的一端可转动连接于所述支架，以使所述巡检机器人在折叠状态与展开状态之间切换；以及
6、控制装置，所述行走装置与所述摆动装置分别电连接于所述控制装置；
7、其中，所述折叠状态为所述摆动装置叠设于所述支架的状态，所述展开状态
8、作为一种可选的实施方式，在本申请第一方面的实施例中，所述轨道包括相互垂直的腹板和第一翼板，所述腹板沿所述巡检机器人的高度方向上延伸，所述第一翼板连接于所述腹板的靠近所述目标物的一端并向远离所述腹板的方向延伸，
9、所述行走装置包括第一行走组件，所述第一行走组件包括第一行走轮、连接座和底部导向轮，所述连接座分别通过转轴可转动连接于所述第一行走轮与所述底部导向轮，且所述连接座连接于所述支架，沿所述巡检机器人的高度方向上，所述第一行走轮与所述底部导向轮分别可转动连接于所述第一翼板的两侧。
10、作为一种可选的实施方式，在本申请第一方面的实施例中，所述第一行走组件还包括第二行走轮，所述第二行走轮连接于所述连接座并位于所述第一翼板的远离所述底部导向轮的一侧，且所述底部导向轮位于所述第二行走轮与所述第一行走轮之间，所述第一行走轮与所述第二行走轮分别位于所述腹板的两侧。
11、作为一种可选的实施方式，在本申请第一方面的实施例中，沿所述第一翼板延伸方向上，所述第一翼板具有相对的第一端与第二端，所述腹板位于所述第一端与所述第二端之间，所述第一行走组件还包括连接于所述连接座的第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮可转动连接于所述第一端，所述第二导向轮可转动连接于所述第二端。
12、作为一种可选的实施方式，在本申请第一方面的实施例中，所述行走装置还包括设置于所述支架的行走驱动机构，所述行走驱动机构包括行走驱动件、第一联动驱动轴、第二联动驱动轴以及第一带传动组件，所述行走驱动件电连接于所述控制装置并位于所述第一联动驱动轴与所述第二联动驱动轴之间，所述第一带传动组件包括第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮以及多个第一输送带，所述第一带轮设置于所述行走驱动件的输出端，所述第二联动驱动轴与所述第一联动驱动轴的两端分别设有所述第二带轮，所述第一联动驱动轴的一端通过所述第二带轮与所述第一输送带连接于所述第一带轮，所述第一联动驱动轴的另一端通过所述第二带轮与所述第一输送带连接于所述第二联动驱动轴的所述第二带轮，所述第三带轮与所述第四带轮的数量均为两个，两所述第三带轮分别设置于所述第一联动驱动轴与所述第二联动驱动轴，
13、所述第一行走组件的数量为两个，两个所述第一行走组件依次沿所述轨道的长度方向上间隔设置，两所述第一行走组件的所述第一行走轮的转轴上分别设有所述第四带轮，两所述第四带轮与两所述第三带轮分别一一对应并通过所述第一输送带连接。
14、作为一种可选的实施方式，在本申请第一方面的实施例中，所述支架包括第一支撑架，所述第一支撑架包括第一板部件、第二板部件以及连接于所述第一板部件与所述第二板部件的支撑部，第一板部件与第二板部件间隔设置并分别位于所述支撑部的两端，所述第一板部件设有第一安装孔，所述摆动装置可转动连接于所述第一板部件，所述第一行走组件连接于所述第一板部件的远离所述第二板部件的一侧，所述行走驱动件、第一联动驱动轴以及第二联动驱动轴连接于所述第一板部件并位于所述第一板部件与所述第二板部件之间，所述第一安装孔用于供所述第一输送带穿过。
15、作为一种可选的实施方式，在本申请第一方面的实施例中，所述支架包括第一支撑架与第二支撑架，所述第一支撑架连接于所述行走装置，所述第二支撑架的一端连接于所述第一支撑架并向远离所述轨道的方向延伸，所述第二支撑架的另一端设有第一转轴，所述摆动装置通过所述第一转轴可转动连接于所述第二支撑架。
16、作为一种可选的实施方式，在本申请第一方面的实施例中，所述摆动装置包括摆臂和摆动驱动机构，所述摆臂连接于所述第一转轴，所述巡检传感器安装于所述摆臂的远离所述第一转轴的一端，所述摆动驱动机构包括摆动驱动件与第二带传动组件，所述摆动驱动件电连接于所述控制装置并安装于所述第二支撑架，所述第二带传动组件包括第五带轮、第六带轮以及第二输送带，所述第五带轮设置于所述摆动驱动件的输出端，所述第六带轮设置于所述第一转轴，所述第五带轮与所述第六带轮通过所述第二输送带连接。
17、作为一种可选的实施方式，在本申请第一方面的实施例中，所述摆动装置设有回转驱动机构和传感器装载台，所述传感器装载台连接于所述回转驱动机构的输出端，所述巡检传感器安装于所述传感器装载台，所述摆动装置的延伸方向平行于所述轨道的长度方向，且所述第一转轴与所述回转驱动机构分别连接于所述摆动装置沿其自身的延伸方向上的两端。
18、第二方面，本申请公开了一种轨道巡检系统，其特征在于，包括轨道以及如上述第一方面所述的巡检机器人，所述巡检机器人位于所述轨道与目标物之间。
19、与现有技术相比，本申请的有益效果在于：
20、本申请实施例提供的一种巡检机器人及轨道巡检系统，通过设置巡检机器人位于轨道与目标物之间，巡检机器人的行走装置连接于支架并沿轨道的长度方向上可运动，并在巡检机器人的摆动装置上设有巡检传感器，且摆动装置的远离巡检传感器的一端可转动连接于支架，以使巡检机器人在折叠状态与展开状态之间切换，以调节巡检传感器至轨道的距离。当巡检机器人处于折叠状态时，摆动装置叠设于支架，巡检传感器至轨道具有相对较小的距离；当巡检机器人处于展开状态时，摆动装置与支架具有倾斜夹角，巡检传感器至轨道具有相对较大的距离，此本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种巡检机器人，应用于轨道上，所述巡检机器人位于所述轨道与目标物之间，其特征在于，所述巡检机器人包括：
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述轨道包括相互垂直的腹板和第一翼板，所述腹板沿所述巡检机器人的高度方向上延伸，所述第一翼板连接于所述腹板的靠近所述目标物的一端并向远离所述腹板的方向延伸，
3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一行走组件还包括第二行走轮，所述第二行走轮连接于所述连接座并位于所述第一翼板的远离所述底部导向轮的一侧，且所述底部导向轮位于所述第二行走轮与所述第一行走轮之间，所述第一行走轮与所述第二行走轮分别位于所述腹板的两侧。
4.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，沿所述第一翼板延伸方向上，所述第一翼板具有相对的第一端与第二端，所述腹板位于所述第一端与所述第二端之间，所述第一行走组件还包括连接于所述连接座的第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮可转动连接于所述第一端，所述第二导向轮可转动连接于所述第二端。
5.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走装置还包括设
6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述支架包括第一支撑架，所述第一支撑架包括第一板部件、第二板部件以及连接于所述第一板部件与所述第二板部件的支撑部，第一板部件与第二板部件间隔设置并分别位于所述支撑部的两端，所述第一板部件设有第一安装孔，所述摆动装置可转动连接于所述第一板部件，所述第一行走组件连接于所述第一板部件的远离所述第二板部件的一侧，所述行走驱动件、第一联动驱动轴以及第二联动驱动轴连接于所述第一板部件并位于所述第一板部件与所述第二板部件之间，所述第一安装孔用于供所述第一输送带穿过。
7.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述支架包括第一支撑架与第二支撑架，所述第一支撑架连接于所述行走装置，所述第二支撑架的一端连接于所述第一支撑架并向远离所述轨道的方向延伸，所述第二支撑架的另一端设有第一转轴，所述摆动装置通过所述第一转轴可转动连接于所述第二支撑架。
8.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，所述摆动装置包括摆臂和摆动驱动机构，所述摆臂连接于所述第一转轴，所述巡检传感器安装于所述摆臂的远离所述第一转轴的一端，所述摆动驱动机构包括摆动驱动件与第二带传动组件，所述摆动驱动件电连接于所述控制装置并安装于所述第二支撑架，所述第二带传动组件包括第五带轮、第六带轮以及第二输送带，所述第五带轮设置于所述摆动驱动件的输出端，所述第六带轮设置于所述第一转轴，所述第五带轮与所述第六带轮通过所述第二输送带连接。
9.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，所述摆动装置设有回转驱动机构和传感器装载台，所述传感器装载台连接于所述回转驱动机构的输出端，所述巡检传感器安装于所述传感器装载台，所述摆动装置的延伸方向平行于所述轨道的长度方向，且所述第一转轴与所述回转驱动机构分别连接于所述摆动装置沿其自身的延伸方向上的两端。
10.一种轨道巡检系统，其特征在于，包括轨道以及如权利要求1-9任一项所述的巡检机器人，所述巡检机器人位于所述轨道与目标物之间。
...【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，应用于轨道上，所述巡检机器人位于所述轨道与目标物之间，其特征在于，所述巡检机器人包括：
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述轨道包括相互垂直的腹板和第一翼板，所述腹板沿所述巡检机器人的高度方向上延伸，所述第一翼板连接于所述腹板的靠近所述目标物的一端并向远离所述腹板的方向延伸，
3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一行走组件还包括第二行走轮，所述第二行走轮连接于所述连接座并位于所述第一翼板的远离所述底部导向轮的一侧，且所述底部导向轮位于所述第二行走轮与所述第一行走轮之间，所述第一行走轮与所述第二行走轮分别位于所述腹板的两侧。
4.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，沿所述第一翼板延伸方向上，所述第一翼板具有相对的第一端与第二端，所述腹板位于所述第一端与所述第二端之间，所述第一行走组件还包括连接于所述连接座的第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮可转动连接于所述第一端，所述第二导向轮可转动连接于所述第二端。
5.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走装置还包括设置于所述支架的行走驱动机构，所述行走驱动机构包括行走驱动件、第一联动驱动轴、第二联动驱动轴以及第一带传动组件，所述行走驱动件电连接于所述控制装置并位于所述第一联动驱动轴与所述第二联动驱动轴之间，所述第一带传动组件包括第一带轮、第二带轮、第三带轮、第四带轮以及多个第一输送带，所述第一带轮设置于所述行走驱动件的输出端，所述第二联动驱动轴与所述第一联动驱动轴的两端分别设有所述第二带轮，所述第一联动驱动轴的一端通过所述第二带轮与所述第一输送带连接于所述第一带轮，所述第一联动驱动轴的另一端通过所述第二带轮与所述第一输送带连接于所述第二联动驱动轴的所述第二带轮，所述第三带轮与所述第四带轮的数量均为两个，两所述第三带轮分别设置于所述第一联动驱动轴与所述第二联动驱动轴，
6.根据权利要求5所述的巡检...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄开萍，欧阳兴东，邓永裕，方贵广，常飞超，潘震，
申请(专利权)人：广州发展燃料港口有限公司，
类型：新型
国别省市：
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