【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能汽车凸空间决策，具体涉及一种基于可达集的行驶廊道生成方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术的主要应用场景包括：智慧城市出行、智能环卫、无人物流、重汽矿卡等，而自动驾驶(autonomous driving)主要包括：感知、定位、预测、决策、规划、控制等模块。
2、目前自动驾驶廊道生成主要以搜索和拓展的方案为主，首先搜索得到一条参考线，参考线向两侧拓展得到行驶廊道。其中，搜索是指基于特定的偏好规则，在图模型中搜索得到一条参考线，如图1所示。拓展是指在一条初始参考线基础上，向两侧延伸得到行驶廊道，弗雷歇坐标系下如图2所示。
3、通过动态规划(dynamic program，dp)图搜，生成行驶廊道的基本流程，如图3所示，其具体包括以下步骤：
4、(1)利用静态信息(高精度地图)建立当前dp图，自车、障碍物、一些先验信息投影至dp图中，障碍物占据的dp格为不可行驶区域。
5、(2)基于道路中心线、道路边界、障碍物格子、目标点格子、历史参考线(可能存在)等信息刷新dp
【技术保护点】
1.基于可达集的行驶廊道生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的行驶廊道生成方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：
3.根据权利要求2所述的行驶廊道生成方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：
4.根据权利要求1所述的行驶廊道生成方法，其特征在于，所述步骤S5中，评价指标包括：空间评价、安全评价和连通性评价中的一种或多种。
5.基于可达集的行驶廊道生成设备，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的行驶廊道生成设备，其特征在于，所述可达集更新模块包括：
7.根据权利要求6所述的行驶...
【技术特征摘要】
1.基于可达集的行驶廊道生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的行驶廊道生成方法，其特征在于，所述步骤s2具体包括：
3.根据权利要求2所述的行驶廊道生成方法，其特征在于，所述步骤s2还包括：
4.根据权利要求1所述的行驶廊道生成方法，其特征在于，所述步骤s5中，评价指标包括：空间评价、安全评价和连通性评价中的一种或多种。
5.基于可达集的行驶廊道生成设备，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：何弢，廖文龙，王成泽，张润玺，
申请(专利权)人：酷哇科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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