本发明专利技术涉及一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，属于自适应控制技术领域，解决了现有技术中控制算法无法满足非线性、复杂动态环境以及近似梯形的时域控制特性的问题。基于目标指令和被控量得到计算得到被控量的控制误差、控制误差绝对值、微分和微分绝对值；基于上述参数得到第一增益参数和第二增益参数；基于被控量、被控量的微分和指令限幅值计算控制量调整系数；限幅处理后得到第一增益参数限幅值、第二增益参数限幅值和第一控制量调整系数；基于第一增益参数限幅值、第二增益参数限幅值与增益常数得到中间控制增益参数，基于中间控制增益参数得到中间控制量，基于第一控制量调整系数与中间控制量得到目标控制量，将目标控制量作为当前控制周期的输出结果。实现了作动控制系统在时域性能上的稳定性控制。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自适应控制，尤其涉及一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法。
技术介绍
1、作动控制系统是一种用于控制机械运动的系统，它通过接收控制信号，并通过执行机构(如电机、液压缸等)来实现精确的位置、速度和力的控制，广泛应用于航空航天、汽车、机器人等领域。目前，作动控制系统研究主要集中在控制策略和动态带宽自抗扰控制。控制策略决定了作动控制系统的稳定性、快速性和抗扰动能力。因此，为了保证为保证作动控制系统的性能，采用的控制算法尤为重要，尤其是对于时域特性的控制，其直接影响了作动控制系统的稳定性。
2、现有的作动控制系统存在如下缺点：(1)非线性特性，如摩擦、弹性和齿隙等，导致系统的跟踪误差增大、驱动延迟、低速“爬行”或极限环振荡等现象；(2)对于复杂动态环境的适应性较差，现有的控制算法无法满足快速性和稳定性的要求；(3)现有的控制算法，如机械改进法、分段pid控制法、指令前馈控制法，无法根据作动控制系统的工作状态自适应调整控制参数，进而也不能实现既快又稳的近似梯形的时域特性。
3、因此，现有的作动控制系统的控制算法无本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：在每个控制周期内，执行如下操作：
2.根据权利要求1所述的一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，其特征在于，所述穿越过冲值包括正向穿越过冲值和负向穿越过冲值；
3.根据权利要求2所述的一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，其特征在于，所述目标指令变化率为：
4.根据权利要求3所述的一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，其特征在于，所述依据目标指令变化率更新正向穿越过冲值和负向穿越过冲值包括：
>5.根据权利要求4...
【技术特征摘要】
1.一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：在每个控制周期内，执行如下操作：
2.根据权利要求1所述的一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，其特征在于，所述穿越过冲值包括正向穿越过冲值和负向穿越过冲值；
3.根据权利要求2所述的一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，其特征在于，所述目标指令变化率为：
4.根据权利要求3所述的一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，其特征在于，所述依据目标指令变化率更新正向穿越过冲值和负向穿越过冲值包括：
5.根据权利要求4所述的一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，其特征在于，对所述第一增益参数、所述第二增益参数和所述控制量调整系数进行限幅处理得到第一增益参数限幅值、第二增益参数限幅值和第一控制量调整系数包括：
6.根据权利要求1所述的一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，其特征在于，所述基于被控量的控制误差、控制误差绝对值...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，韩亚雯，张学磊，唐旭东，魏厚震，余东东，王超然，
申请(专利权)人：北京机械设备研究所，
类型：发明
国别省市：
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