【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及港口船舶安全停靠，具体涉及一种船舶自动系泊控制方法、装置、船舶及可读存储介质。
技术介绍
1、在港口停靠中，自动系泊系统已在各大港口被逐步采用，稳定可靠的自动系泊控制是保障船舶在港口停靠安全的基础。
2、现有的自动系泊系统通常是基于系泊装置与船舶间的吸附点相对于固定静态位置的运动，采用pid控制调节系泊机械臂输出，通过数值模拟验证其抑制船舶水平运动的效果。然而由于现有的系泊控制往往都是对于自动系泊系统中单个系泊机械臂的运行机制进行研究，缺少在船舶系泊系统整体层面上对系泊系统的分析控制，单个系泊机械臂控制调节在进行自动系泊控制时控制效果较差。
3、因此，现有技术存在着缺少在船舶系泊系统整体层面上对系泊系统的分析控制，单个系泊机械臂控制调节在进行自动系泊控制时控制效果较差的技术问题，需要改进。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种船舶自动系泊控制方法、装置、船舶及可读存储介质，用于解决现有技术中存在的缺少在船舶系泊系统整体层面上对系泊系统的分析控制，...
【技术保护点】
1.一种船舶自动系泊控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的船舶自动系泊控制方法，其特征在于，所述系泊稳性参数包括初稳性高度、船舶横摇周期、船舶横倾角、30°横倾角静稳性力臂、最大力臂横倾角和横倾角力臂曲线区域面积。
3.根据权利要求1所述的船舶自动系泊控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息确定随动判别指数，包括：
4.根据权利要求2所述的船舶自动系泊控制方法，其特征在于，所述对所述系泊稳性参数进行归一化处理得到船舶稳性指数，包括：
5.根据权利要求1所述的船舶自动系泊控制方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种船舶自动系泊控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的船舶自动系泊控制方法，其特征在于，所述系泊稳性参数包括初稳性高度、船舶横摇周期、船舶横倾角、30°横倾角静稳性力臂、最大力臂横倾角和横倾角力臂曲线区域面积。
3.根据权利要求1所述的船舶自动系泊控制方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息确定随动判别指数，包括：
4.根据权利要求2所述的船舶自动系泊控制方法，其特征在于，所述对所述系泊稳性参数进行归一化处理得到船舶稳性指数，包括：
5.根据权利要求1所述的船舶自动系泊控制方法，其特征在于，所述根据所述船舶稳性指数和所述...
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