上肢康复装置的控制方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种上肢康复装置的控制方法、装置、存储介质及电子设备，控制方法包括基于上肢模型进行模拟仿真获取上肢的第一运动信息，基于第一运动信息和表面肌电信号获取上肢的第二运动信息，第一运动信息至少包括关节角度、第一肌肉力、第一关节力矩以及第一肌肉激活函数；基于第一运动信息和第二运动信息确定运动控制信息；基于运动控制信息控制康复装置动作，基于表面肌电信号获取第三运动信息，第三运动信息至少包括第三肌肉激活函数和第三肌肉力；基于第三肌肉力和第一肌肉力的比较结果调节肌肉力的输出。本公开通过制定个性化肌肉骨骼模型，为患者制定个性化康健计划，达到帮助患者恢复上肢肘关节屈曲功能的目的。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及医疗器械的，具体地，涉及一种上肢康复装置的控制方法、装置、存储介质及电子设备。

技术介绍

1、上肢康复机器人可弥补目前脑卒中康复训练的部分缺陷。通过机器人牵引患肢并沿预设轨迹反复运动，这对需要较长康复时间的患者在避免肌肉萎缩的同时可以刺激其运动神经以促进患肢恢复，人体运动是由骨骼肌提供源源不断的动力，在神经系统的控制下，接收神经元传输的电信号指令，进而通过肌纤维收缩产生肌力并带动骨骼完成基本的肢体运动，以及更复杂的动作行为。

2、然而，现有的康复装置均不能针对患者的实际情况实现个性化的定制。

技术实现思路

1、本公开实施例的目的在于提供一种上肢康复装置的控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决现有技术中存在的上述问题。

2、为了解决上述技术问题，本公开的实施例一方面提供一种上肢康复装置的控制方法，包括：

3、基于上肢模型进行模拟仿真获取上肢的第一运动信息，基于所述第一运动信息和表面肌电信号获取上肢的第二运动信息，所述第一运动信息至少包括关节角度、第一肌肉力、第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种上肢康复装置的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于上肢模型进行模拟仿真获取上肢的第一运动信息，基于所述第一运动信息和表面肌电信号获取上肢的第二运动信息，包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，采集预定标记点的轨迹信息以形成上肢模型之后，还包括：

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述将所述第一运动信息输入肌肉骨骼机理模型获取上肢的第二运动信息，包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述肌肉骨骼机理模型通过以下方式构建：>

6.根据权利...

【技术特征摘要】

1.一种上肢康复装置的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于上肢模型进行模拟仿真获取上肢的第一运动信息，基于所述第一运动信息和表面肌电信号获取上肢的第二运动信息，包括：

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，采集预定标记点的轨迹信息以形成上肢模型之后，还包括：

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述将所述第一运动信息输入肌肉骨骼机理模型获取上肢的第二运动信息，包括：

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述肌肉骨骼机理模型通过以下方式构建：

6.根据权利要求4所述的控...

【专利技术属性】
技术研发人员：华瑾，张文悦，陈超波，杨晶晶，杨玲，季鑫龙，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：