用于缝制对象的机器人和方法技术

用于缝制对象(290)的机器人(200)包括：被配置成保持针(280)的机器人臂(220)，针(280)预先系有线，以及被配置成移动针(280)的控制器(210)，其中对象(290)包括柔性的外表面(297)和形成在外表面(297)上的预缝针脚，每个预缝针脚包括线区段(292)，线区段包括顶侧(293)和面对外表面(297)的相反的底侧(295)，并且控制器(210)被配置为通过使针(280)沿着在线区段(292)的底侧(295)和对象(290)的外表面(297)之间限定的路径穿过线区段(292)，以执行缝制操作。通过用于缝制对象(290)的机器人(200)，可以实现使用针(280)的自动缝制，同时减少划痕。还提供用于缝制对象(290)的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本公开的实施例总体上涉及工业机器人领域，并且更具体地涉及用于缝制对象的工业机器人。

技术介绍

1、在汽车工业中，越来越多的汽车被制造成装备有皮革覆盖的方向盘。皮革不仅改善了方向盘的外观，而且改善了手感的舒适性。这是因为皮革覆盖物可以抵抗由汗水引起的滑溜感，这意味着更安全的驾驶。

2、通常，皮制覆盖物通过手工作业手工固定到毛坯方向盘上。工人首先通过胶粘附将皮革覆盖物固定至毛坯方向盘上，然后通过逐针缝制将皮革覆盖物缝制到毛坯方向盘上。这是劳动密集型和耗时的。对于单个方向盘，为了完成这个组装过程，即使对于有经验的操作者也需要一小时。越来越需要通过工业机器人使组装过程自动化。

技术实现思路

1、本公开的实例性实施例提供一种用于缝制对象的机器人和方法，其可以使用针来实现自动缝制。

2、在本公开的第一方面中，提供一种用于缝制对象的机器人。用于缝制对象的机器人包括：机器人臂，所述机器人臂被配置成保持针，所述针预先系有线，以及控制器，所述控制器被配置成移动所述针，其中所述对象包括柔性的外表面和形成在所本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于缝制对象(290)的机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其中所述控制器(210)被配置成：

3.根据权利要求2所述的机器人，还包括用于捕获所述对象(290)的图像的照相机(252)，其中基于所捕获的图像来确定所述待缝制位置以及所述针与所述外表面(297)相切的切线角度。

4.根据权利要求2所述的机器人，其中所述控制器(210)被配置成：

5.根据权利要求4所述的机器人，还包括力传感器，所述力传感器被附接到所述机器人臂(220)，用于感测所述针和所述对象(290)之间的接触力，其中基于所感测的接触力来确定按压程度，所述...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于缝制对象(290)的机器人，包括：

2.根据权利要求1所述的机器人，其中所述控制器(210)被配置成：

3.根据权利要求2所述的机器人，还包括用于捕获所述对象(290)的图像的照相机(252)，其中基于所捕获的图像来确定所述待缝制位置以及所述针与所述外表面(297)相切的切线角度。

4.根据权利要求2所述的机器人，其中所述控制器(210)被配置成：

5.根据权利要求4所述的机器人，还包括力传感器，所述力传感器被附接到所述机器人臂(220)，用于感测所述针和所述对象(290)之间的接触力，其中基于所感测的接触力来确定按压程度，所述按压程度与所述对象(290)的材料相关联地被确定。

6.根据权利要求4所述的机器人，其中所述控制器(210)被配置成：

7.根据权利要求4所述的机器人，其中所述控制器(210)被配置成：

8.根据权利要求7所述的机器人，其中所述针的所述针尖的倾斜程度被确定为使得所述针尖的进一步运动不干涉其他预缝针脚。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的机器人，其中所述对象(290)包括围绕方向盘预卷绕的覆...

【专利技术属性】
技术研发人员：董亦鸣，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：