【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种肩关节结构及人形机器人。
技术介绍
1、随着科技的进步，智能机器人的应用越来越广泛，用户对智能机器人的要求也越来越高。传统的智能机器人的形态都相对简单，例如智能机器人的行走系统普遍采用轮式运动系统替代。现在智能机器人越来越趋于仿人形设计，因此，人形机器人应运而生。
2、目前的人形机器人中，肩关节结构的延伸方向与躯干结构连接的部分的延伸方向垂直设置，肩关节结构与躯干结构的连接处容易出现应力集中的现象，且肩关节结构与躯干结构的连接部分受到手臂结构作用的扭矩较大。在肩关节结构驱动手臂结构动作的过程中，肩关节结构与躯干结构的连接处磨损严重，而且，当手臂结构提取重物的时候，肩关节结构与躯干结构的连接部分的容易出现断裂的现象，进而影响人形机器人的使用寿命。
技术实现思路
1、对于现有技术存在的不足，本申请提供了一种肩关节结构及人形机器人，能够缓解肩关节结构与躯干结构的连接处的应力集中的现象，以及减小肩关节结构与躯干结构的连接部分受到手臂结构作用的扭矩，有利于提...
【技术保护点】
1.一种肩关节结构，其特征在于，用于人形机器人，所述人形机器人包括躯干结构、头部结构和手臂结构；所述肩关节结构包括：
2.如权利要求1所述的肩关节结构，其特征在于，自所述第三支撑组件靠近所述第二支撑组件的一端至所述第三支撑组件远离所述第二支撑组件的一端，所述第三支撑组件向斜下方弯曲延伸；其中，自所述躯干结构背向所述头部结构的方向为向下。
3.如权利要求2所述的肩关节结构，其特征在于，所述第三支撑组件包括相盖合的第一连接壳和第二连接壳；所述第一连接壳包括第一连接部和第一延伸部，所述第一连接部和所述第一延伸部的连接处圆滑过渡；所述第二连接壳包括第二...
【技术特征摘要】
1.一种肩关节结构，其特征在于，用于人形机器人，所述人形机器人包括躯干结构、头部结构和手臂结构；所述肩关节结构包括：
2.如权利要求1所述的肩关节结构，其特征在于，自所述第三支撑组件靠近所述第二支撑组件的一端至所述第三支撑组件远离所述第二支撑组件的一端，所述第三支撑组件向斜下方弯曲延伸；其中，自所述躯干结构背向所述头部结构的方向为向下。
3.如权利要求2所述的肩关节结构，其特征在于，所述第三支撑组件包括相盖合的第一连接壳和第二连接壳；所述第一连接壳包括第一连接部和第一延伸部，所述第一连接部和所述第一延伸部的连接处圆滑过渡；所述第二连接壳包括第二连接部和第二延伸部，所述第二连接部和所述第二延伸部的连接处圆滑过渡；在所述第二轴线的正投影中，所述第一连接部和所述第二连接部相对且间隔设置形成收容腔，所述第一延伸部和所述第二延伸部相盖合；所述第二支撑组件远离所述第一支撑组件的至少部分收纳于所述收容腔。
4.如权利要求3所述的肩关节结构，其特征在于，在所述第二轴线的正投影中，所述第一连接部的周沿和所述第二连接部的周沿皆呈圆形，且所述第一连接部的周沿所在圆的圆心和所述第二连接部的周沿所在的圆的圆心共线；在所述第三支撑组件绕所述第二轴线转动的过程中，所述第二支撑组件远离所述第一支撑组件的一端的端部完全收容于所述收容腔。
5.如权利要求1所述的肩关节结构，其特征在于，所述第一支撑组件包括安装板、第一支撑壳和第一驱动件；所述安装板设置于所述第一支撑组件靠近所述躯干结构的一端的周侧壁，所述第一支撑壳自靠近所述安装板的一端至远离所述安装板的一端向斜上方延伸，所述安装面设置于所述安装板且朝向所述躯干结构；所述第一驱动件的定子收容于所述第一支撑壳并与所述第一支撑壳固定连接，所述第一驱动件的转子固定连接所述第二支撑组件并绕所述第一轴线转动，以驱动所述第二支撑组件沿所述人形机器人的前后方向摆动；其中，所述第一轴线为所述第一支撑壳自靠近所述安装板的一端至远离所述安装板的一端的延伸方向。
6.如权利要求5所述的肩关节结构，其特征在于，所述第二支撑组件包括第二支撑壳和第二驱动件；所述第二支撑壳与所述第一驱动件的转子固定连接，所述第二驱动件的定子收容于所述第二支撑壳并与所述第二支撑壳固定连接，所述第二驱动件的转子固定连接所述第三支撑组件并绕所述第二轴线转动，以驱动所述第三支撑组件沿所述人形机器人的左右方向摆动；其中，所述第二轴线与所述第一轴线垂直。
7.如权利要求6所述的肩关节结构，其特征在于，所述第一支撑壳上设置有第一限位部和第一标定部，所述第二支撑壳上设置有第二限位部和第二标定部；所述第一限位部用于与所述第二限位部配合，以限制所述第一驱动件驱动所述第二支撑壳相对...
【专利技术属性】
技术研发人员：董凯，胡贤，
申请(专利权)人：上海傅利叶智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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