【技术实现步骤摘要】
本申请涉及起重控制，具体涉及岸桥软靠箱控制方法及系统、岸桥。
技术介绍
1、岸桥是现代自动化码头的关键设备。随着环保、高效、节能、稳定、标准化和经济效益的日益凸显，自动化集装箱码头正逐渐成为全球港口业的新宠。国内外众多大型港口的自动化和智能化转型，正推动着全球港口集装箱处理的自动化进程。自动化岸桥能够接收并执行来自上层系统的指令，从而自动完成大部分作业流程，而操作人员仅需在设备无法自动处理的情况下介入。由于在运行过程中，自动化岸桥的吊具和小车之间的钢丝绳长度可超过30米，会导致小车架在移动时吊具会产生显著的摇摆。如何在岸桥工作时，控制小车的运动速度从而减少吊具的摇摆幅度以实现吊具软靠箱至集装箱处，是本领域需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种岸桥软靠箱控制方法及系统、岸桥，能够在岸桥工作时，控制小车的运动速度从而减少吊具的摇摆幅度以实现吊具软靠箱至集装箱处。
2、第一方面，本申请提供的一种岸桥软靠箱控制方法，包括：获取岸桥的设备状态数据以及作业场数据...
【技术保护点】
1.一种岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，所述根据操控数据、所述设备状态数据和系统运动学模型，计算所述吊具的轨迹规划数据包括：
5.根据权利要求3所述的岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，所述根据所述轨迹规划数据和所述设备状态数据中的轨迹监测信息的差量，得到所述吊具的反馈控制量包括：
6.根据权利要求5所述的岸桥软靠箱控制方法，其
<...【技术特征摘要】
1.一种岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求1所述的岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，所述根据操控数据、所述设备状态数据和系统运动学模型，计算所述吊具的轨迹规划数据包括：
5.根据权利要求3所述的岸桥软靠箱控制方法，其特征在于，所述根据所述轨迹规划数据和所述设备状态数据中的轨迹监测...
【专利技术属性】
技术研发人员：段小明，刘艳涛，张卫锋，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：
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