【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于非线性多智能体系统控制，具体涉及一种非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法。
技术介绍
1、现实生产生活中，许多实际控制问题需要多智能体系统通过团队协作满足控制需求，例如无人机协同运作、多无人车编队与导航、水下自主机器协同探索等。较于单一智能体，在实际项目中对多智能体的灵活性和鲁棒性有着更高的要求。
2、但是，实际的多智能体系统中不可能每个状态变量都是可测量的。在现有技术中中，多智能体系统跟踪误差范围的大小都只能通过参数调整。这无疑非常浪费时间，且很依赖个人经验。此外，为解决反推法在设计多智能体系统控制器过程中造成的“微分爆炸”问题，传统解决方法都是利用动态面技术。然而，传统动态面技术在使用过程中不能消除反推法每一步中的边界层误差，且当边界层误差积累到一定程度会直接影响系统的稳定性。同时，反推法在设计多智能体系统控制器过程中并不能对控制器的更新频率进行控制，造成资源浪费。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种非线性多智能体系统输出...
【技术保护点】
1.一种非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法，其特征在于，所述多智能体系统中第ξ个跟随者的动力学方程表示为：
3.根据权利要求1所述的非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法，其特征在于，所述状态观测器用于观测所述多智能体系统中不可被测量的状态变量；
4.根据权利要求1所述的非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法，其特征在于，所述辅助函数用于设置跟踪误差的预置精度，其包括辅助函数和分别表示为：
5.根据权利要求4所述的非线性多智能...
【技术特征摘要】
1.一种非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法，其特征在于，所述多智能体系统中第ξ个跟随者的动力学方程表示为：
3.根据权利要求1所述的非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法，其特征在于，所述状态观测器用于观测所述多智能体系统中不可被测量的状态变量；
4.根据权利要求1所述的非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法，其特征在于，所述辅助函数用于设置跟踪误差的预置精度，其包括辅助函数和分别表示为：
5.根据权利要求4所述的非线性多智能体系统输出反馈一致性控制方法，其特征在于，所述带有非线性滤波器的动态面用于消除多智能体系统中每一阶的边界误差，所述带有非线性滤波器的动态面表示为：
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