【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种车道行驶状态确定方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
1、随着汽车的普及，交通事故逐步增多，为减少事故的发生，辅助驾驶的应用随之增多。辅助驾驶需要基于车辆在行驶车道的行驶状态进行判断，而判断车辆行驶状态需要先判断车辆的行驶趋势，现有的车辆行驶趋势确定方法的准确性较低，影响辅助驾驶的效果。
技术实现思路
1、本公开的主要目的在于提供一种车道行驶状态确定方法、装置、车辆及介质，旨在解决现有的车道行驶状态确定方法的准确性较低的技术问题。
2、为实现上述目的，本公开提供一种车道行驶状态确定方法，包括：
3、获取目标车辆的当前行车图像；
4、对所述当前行车图像进行处理，得到所述目标车辆的行驶数据；其中，所述行驶数据包括所述目标车辆相对于当前行驶车道的车道线的偏移距离和偏移速度；
5、根据所述行驶数据和预先训练好的偏离预警模型，确定所述目标车辆的行驶状态。
6、可选地，对所述当前行车图像进行处理，得到所述...
【技术保护点】
1.一种车道行驶状态确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车道行驶状态确定方法，其特征在于，对所述当前行车图像进行处理，得到所述目标车辆的行驶数据，包括：
3.根据权利要求2所述的车道行驶状态确定方法，其特征在于，所述目标位置点为所述目标车辆中线上的点。
4.根据权利要求2或3所述的车道行驶状态确定方法，其特征在于，根据所述车道线特征点和所述目标车辆上的目标位置点在图像坐标系中的坐标，确定所述行驶数据，包括：
5.根据权利要求4所述的车道行驶状态确定方法，其特征在于，根据所述车道线方程和所述目标车辆上的目...
【技术特征摘要】
1.一种车道行驶状态确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车道行驶状态确定方法，其特征在于，对所述当前行车图像进行处理，得到所述目标车辆的行驶数据，包括：
3.根据权利要求2所述的车道行驶状态确定方法，其特征在于，所述目标位置点为所述目标车辆中线上的点。
4.根据权利要求2或3所述的车道行驶状态确定方法，其特征在于，根据所述车道线特征点和所述目标车辆上的目标位置点在图像坐标系中的坐标，确定所述行驶数据，包括：
5.根据权利要求4所述的车道行驶状态确定方法，其特征在于，根据所述车道线方程和所述目标车辆上的目标位置点在所述图像坐标系中的坐标，确定所述行驶数据，包括：
6.根据权利要求5所述的车道行驶状态确定方法，其特征在于，根据所述目标距离，确定所述偏移速度，包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎国溥，周维勇，曹夏波，李华汉，赵伟冰，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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