一种无人车跟随方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种无人车跟随方法、装置、设备及介质，用于解决现有无人车跟随稳定性低和准确性差的问题。无人车上安装有视觉传感器、激光雷达传感器以及超宽带传感器中的基站；超宽带传感器中的定位标签被跟随对象携带；该方法包括：根据从视觉传感器获取的图像数据和从激光雷达传感器中获取的点云数据对跟随对象进行识别与定位，得到识别到的每个目标相对于无人车的第一位置；根据从超宽带传感器中获取的超宽带定位数据，确定跟随对象相对于无人车的第二位置；基于每个第一位置和第二位置间的差异度确定跟随对象对应的最佳位置，并基于跟随对象对应的最佳位置和第二位置间的差异度确定无人车跟随的位置。本申请提高了无人车跟随的稳定性和准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于无人车，尤其涉及一种无人车跟随方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、在无人车跟随场景中，通常需要无人车对人员或车辆等跟随对象进行跟随，以完成物资运输等任务。视觉跟踪和激光雷达跟踪是当前无人车常用的定位跟踪方法，它们通过分析环境图像和激光反射数据来识别并跟随人员或车辆，然而，当跟随对象被遮挡或存在多个相似目标时，容易出现目标丢失或跟踪错误。

2、超宽带(ultra wide band，uwb)定位技术是一种基于uwb传感器的跟踪方法，uwb传感器包括基站和定位标签，通常将基站安装在无人车，由跟随对象携带定位标签。在定位过程中，定位标签向基站发送uwb信号，通过uwb信号到达时间差(time difference ofarrival,tdoa)和到达角(angle of arrival,aoa)来确定跟随对象相对于无人车的距离和角度，进而确定跟随对象的位置。利用uwb信号具有高分辨率的时间测量能力和宽频谱覆盖范围的特性，uwb定位技术能够实现精确的距离测量，即使在跟随对象被遮挡的情况下也能保持距离测量的稳定性。但在障碍物较多的复杂环境中本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无人车跟随方法，其特征在于，所述无人车上安装有视觉传感器、激光雷达传感器以及超宽带传感器中的基站；所述超宽带传感器中的定位标签被跟随对象携带；所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述第一位置和所述第二位置之间的差异度确定所述跟随对象对应的最佳位置，并基于所述跟随对象对应的最佳位置和所述第二位置之间的差异度确定所述无人车跟随的位置，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述无人车上安装至少3个不共线的基站，则所述第二位置为基站三维直角坐标系下的三维坐标；

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述无...

【技术特征摘要】

1.一种无人车跟随方法，其特征在于，所述无人车上安装有视觉传感器、激光雷达传感器以及超宽带传感器中的基站；所述超宽带传感器中的定位标签被跟随对象携带；所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述第一位置和所述第二位置之间的差异度确定所述跟随对象对应的最佳位置，并基于所述跟随对象对应的最佳位置和所述第二位置之间的差异度确定所述无人车跟随的位置，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述无人车上安装至少3个不共线的基站，则所述第二位置为基站三维直角坐标系下的三维坐标；

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述无人车上安装1个基站或2个不共线的基站时，则所述第二位置为基站二维坐标系下的二维坐标，所述超宽带定位数据包括在基站极坐标系下所述定位标签相对于所述无人车的第一角度；

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述基站二维坐标系为极坐标系，则所述第二位置包括基站极坐标系下所述定位标签相对于所述无人车的第一径向距离和所述第一角度，每个目标对应的第一二维位置为基站极坐标系下该目标相对于...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹逊帅，范卿，刘延斌，付玲，张叠，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：