【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆换道，具体涉及一种变场景下车辆换道轨迹自适应规划方法。
技术介绍
1、车辆换道行为是驾驶员根据自身的驾驶特性、周围车辆的位置与速度情况、道路情况、交通控制和管理等信息,使车辆由一条车道转换到另一条车道的行为。传统的定权重路径规划算法在多种复杂的交通环境中，受制于算法中的权重系数不能随道路环境和自身运动状态的变化而改变，无法根据当前时刻的具体交通环境来实时调整路径规划中安全性、平滑性、舒适性、经济性和效率等性能要求。
2、在传统路径规划中，固定的函数权重可能无法适应不同场景下的需求，导致规划路径效果不佳。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术中引入自适应权重系数，通过合理地调节权重参数，得到满足当前时刻的路径偏移、安全性、平滑性、舒适性、经济性和效率要求，以便实现更加优秀的路径规划。
2、本专利技术申请提出一种变场景下车辆换道轨迹自适应规划方法，包括：
3、根据交通状态，构建换道决策；
4、基于所述交通状态，
【技术保护点】
1.一种变场景下车辆换道轨迹自适应规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交通状态，构建路径规划，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于轨迹规划和所述换道决策，确定当前交通状态的最优轨迹规划，包括
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动车辆的势场强度，表达式如下：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据交通状态，构建换道决策，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述轨迹规划，在确定目标点范围后，构建路
【技术特征摘要】
1.一种变场景下车辆换道轨迹自适应规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交通状态，构建路径规划，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于轨迹规划和所述换道决策，确定当前交通状态的最优轨迹规划，包括
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动车辆的势场强度，表达式如下：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据交通...
【专利技术属性】
技术研发人员：张风奇，魏佳辉，解少博，胡晓松，胡滨，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。