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本发明申请提供了一种变场景下车辆换道轨迹自适应规划方法，包括：根据交通状态，构建换道决策；基于所述交通状态，构建路径规划；基于轨迹规划和所述换道决策，确定当前交通状态的最优轨迹规划。基于所述交通状态，采用五次多项式进行换道轨迹规划，确定起始...
该专利属于长安大学所有，仅供学习研究参考，未经过长安大学授权不得商用。

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