机械臂的控制方法及相关设备技术

本申请提供一种机械臂的控制方法及相关设备。控制方法包括：获取机械臂的扰动观测值；根据扰动观测值与碰撞检测阈值的大小关系，确定机械臂是否发生物理碰撞；确定物理碰撞是否为与目标操作物的碰撞；响应于确定物理碰撞为与目标操作物的碰撞，获取机械臂的状态信息；状态信息包括机械臂末端执行器与接触面之间的位置信息、速度信息和力信息；根据机械臂的状态信息，确定机械臂的末端执行器的位置增量，并对机械臂进行位置控制；位置增量包括机械臂的末端执行器与接触面的力信息。能够进行恒力接触，自适应地学习和优化碰撞避免策略，能够应对更加复杂和动态的环境，在一定程度上解决传统的碰撞避免系统存在缺乏足够的智能性和灵活性等问题。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人，尤其涉及一种机械臂的控制方法及相关设备。

技术介绍

1、在自动化和智能制造领域，机器人技术的发展日新月异。随着工业4.0的推进，机器人不仅在制造业中扮演着重要角色，也在服务、医疗、探索等多个领域展现出其潜力。其中在电力巡检领域(例如电力巡检机器人)，作业时的碰撞避免尤为重要，机器人的自主性和智能性是其发展的关键，而确保其在复杂环境中安全、高效地运作则是技术发展的重要方向。

2、在机器人技术中，碰撞避免是一个至关重要的课题。传统的碰撞避免系统在一定程度上能够保证机器人的安全运行，但它们往往存在反应时间较长、适应性差和无法处理复杂动态环境的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的目的在于提出一种机械臂的控制方法及相关设备。

2、基于上述目的，本申请提供了一种机械臂的控制方法，所述控制方法包括：

3、获取机械臂的扰动观测值；

4、根据所述扰动观测值与碰撞检测阈值的大小关系，确定所述机械臂是否发生物理碰撞；

5、响应于确定所述机械臂发生本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述扰动观测值为多维向量，包括多个关节的扰动观测值；所述碰撞检测阈值包括多个关节的碰撞检测阈值；所述根据所述扰动观测值与碰撞检测阈值的大小关系，确定所述机械臂是否发生物理碰撞包括：

3.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述确定所述物理碰撞是否为与目标操作物的碰撞包括：

4.根据权利要求1或3所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述物理碰撞并非与目标操作物的碰撞，确定所述物理碰撞为意外碰撞，控制所述机械臂停止或者...

【技术特征摘要】

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述扰动观测值为多维向量，包括多个关节的扰动观测值；所述碰撞检测阈值包括多个关节的碰撞检测阈值；所述根据所述扰动观测值与碰撞检测阈值的大小关系，确定所述机械臂是否发生物理碰撞包括：

3.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述确定所述物理碰撞是否为与目标操作物的碰撞包括：

4.根据权利要求1或3所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于确定所述物理碰撞并非与目标操作物的碰撞，确定所述物理碰撞为意外碰撞，控制所述机械臂停止或者逃离碰撞位置。

5.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述根据所述机械臂的状态信息，确定所述机械臂的末端执行器的位置增量包括：输入所述机械臂的状态信...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵林林，赵峰，谢可，郭天宇，刘璟，陈刚，邱镇，吴晓峰，
申请(专利权)人：国网信息通信产业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：