【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及软体机器人，尤其是涉及一种多运动模式的软体驱动器、移动机器人及夹持机器人。
技术介绍
1、多数现有的气动软体驱动器往往局限于单一的运动模式，仅能实现单一运动，这种局限性使得软体驱动器在应对复杂任务时难以满足多样化需求。为了增加气动软体驱动器的运动模式或提高其性能，往往需要设计更为复杂的结构。这不仅增加了设计的难度和制造成本，还可能降低驱动器的可靠性和耐用性。同时对控制系统的要求也大幅提升，往往需要更多的气源及管路输入进行控制。
2、经过检索，申请公布号cn109129456a公开了一种基于折纸结构的气动双向弯曲软体驱动器，具体公开了：包括一个限制层结构和两个结构相同的变形层结构，两个变形层结构对称布置在限制层结构两边。变形层结构两种不同状态的轴向伸缩导致结构的刚度发生变化，则驱动器可利用变形层结构不同状态的刚度变化实现变刚度驱动。该现有技术需两个气压源输入实现伸长或双向弯曲的运动形式。
3、综上所述，如何设计一种能够简化驱动方式的软体驱动器为需要解决的技术问题，
技术实现
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1.一种多运动模式的软体驱动器，通过供气装置驱动，其特征在于，所述软体驱动器包括硅胶腔体(2)和柔性限制层(1)；所述硅胶腔体(2)为空心圆柱，内部通过通气孔与供气装置连接；所述柔性限制层(1)套设在硅胶腔体(2)外侧，为刚度增强限制层(11)、顺序运动限制层(12)或双向弯曲限制层(13)中的一种。
2.根据权利要求1所述的一种多运动模式的软体驱动器，其特征在于，所述的刚度增强限制层(11)、顺序运动限制层(12)和双向弯曲限制层(13)均为圆筒状，其上沿轴向设有多层相互平行的切口(101)，每层至少有两个切口(101)，形成至少两组切口(101)，一组...
【技术特征摘要】
1.一种多运动模式的软体驱动器，通过供气装置驱动，其特征在于，所述软体驱动器包括硅胶腔体(2)和柔性限制层(1)；所述硅胶腔体(2)为空心圆柱，内部通过通气孔与供气装置连接；所述柔性限制层(1)套设在硅胶腔体(2)外侧，为刚度增强限制层(11)、顺序运动限制层(12)或双向弯曲限制层(13)中的一种。
2.根据权利要求1所述的一种多运动模式的软体驱动器，其特征在于，所述的刚度增强限制层(11)、顺序运动限制层(12)和双向弯曲限制层(13)均为圆筒状，其上沿轴向设有多层相互平行的切口(101)，每层至少有两个切口(101)，形成至少两组切口(101)，一组切口(101)内穿插一条限制条(4)；所述刚度增强限制层(11)其余的一组或多组切口(101)内穿插一条限制条(4)；所述双向弯曲限制层(13)其余的一组切口(101)内穿插一条弹性绳(5)；所述限制条(4)或弹性绳(5)两端固定。
3.根据权利要求2所述的一种多运动模式的软体驱动器，其特征在于，所述的限制条(4)的长度大于其所安装的刚度增强限制层(11)、顺序运动限制层(12)或双向弯曲限制层(13)的高度，宽度小于切口(101)长度。
4.根据权利要求2所述的一种多运动模式的软体驱动器，其特征在于，所述的弹性绳(5)的长度大于或等于双向弯曲限制层(13)的高度。
5.根据权利要求2或3或4所述的一种多运动模式的软体驱动器，其特征在于，所述的限制条(4)为布条，所述刚度增强限制层(11)、顺序运动限制层(12)和双向弯曲限制层(13)均包括尼龙层和tpu层...
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