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本申请提供一种机械臂的控制方法及相关设备。控制方法包括：获取机械臂的扰动观测值；根据扰动观测值与碰撞检测阈值的大小关系，确定机械臂是否发生物理碰撞；确定物理碰撞是否为与目标操作物的碰撞；响应于确定物理碰撞为与目标操作物的碰撞，获取机械臂的状...
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