【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶路径控制，尤其涉及一种智能驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车技术的不断发展，为了保证车辆在自动驾驶过程中的安全性能，需要根据车辆的自动驾驶数据和实时行车数据对车辆的行驶路径进行控制，进而保证自动驾驶车辆的安全性能。
2、但是，由于车辆轮胎及转向系统都具有高度非线性且参数时变特征，尤其是车辆高速行驶工况下轮胎力学特性体现出严重的非稳态非线性特性，使得按照现有的控制方法建立的车辆路径跟踪控制器很难满足车辆智能驾驶的实时性要求，工程实用性不佳，无法满足保证车辆智能驾驶安全行驶的需求，降低了车辆的安全性能。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种智能驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以提高自动驾驶车辆在自动驾驶过程中横向路径控制的准确性，以提升自动驾驶车辆的安全性能和控制性能。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种智能驾驶车辆的控制方法，包括：
3、获取与目标车辆相对应的车辆运动参数和自动驾
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种智能驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆运动参数和所述自动驾驶路径信息确定与所述目标车辆相对应的期望方向盘转角，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标预瞄距离、所述车辆运动参数和所述自动驾驶路径信息确定所述期望方向盘转角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与目标车辆相对应的车辆运动参数，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述航向角偏差、所述车辆运动参数和所述目标预瞄距离确定所述...
【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆运动参数和所述自动驾驶路径信息确定与所述目标车辆相对应的期望方向盘转角，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标预瞄距离、所述车辆运动参数和所述自动驾驶路径信息确定所述期望方向盘转角，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与目标车辆相对应的车辆运动参数，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述航向角偏差、所述车辆运动参数和所述目标预瞄距离确定所述期望方向盘转角，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：李作文，张鸿，李航，张建，王宇，孟祥哲，于小洲，李鑫鹏，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。