【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于路径规划领域，具体地，涉及一种采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法和系统。
技术介绍
1、随着农业自动化的发展，自动化采摘技术在农业生产中的应用变得越来越重要。番茄是全球广泛种植的经济作物，其生长过程复杂，尤其是在温室环境中，不同果实的高度和生长姿态存在较大差异，使得机器人自主采摘作业任务面临极大的挑战。现有的番茄采摘任务依赖大量人力，劳动强度大，且在高温高湿的环境下，工人长期工作存在健康隐患，进一步提高了劳动力成本。为了加速番茄生产环节的“机器换人”进程，逐步开展了对番茄植物的表型分析和自动化采摘相关方面研究。
2、采摘机器人在非结构化采摘环境中面临诸多挑战，当番茄果实悬挂高度不同、挂果姿态不同时，采摘机器人机械臂的工作范围难以覆盖所有可采摘果实区域。同时，复杂的抓取姿态进一步降低了机械臂多路点路径规划的概率完备性。
3、专利文献《一种基于采摘机器人的果实采摘方法采摘机器人及电子设备》(cn118493395a)公开了车辆停放位置以最优化机械臂放置位置，以避免碰撞和能耗作为损失函数确定标准，强...
【技术保护点】
1.一种采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
3.根据权利要求1所述的采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2中基于可达性地图，构建机械臂和升降机构关节控制的多目标优化操作代价，包括相似度计算步骤、重力代价计算步骤、移动代价计算步骤；
4.根据权利要求1所述的采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法，其特征在于，所述步骤S2包括重力代价计算步骤：通过计算上下限来确定区域的中心位置，并计算...
【技术特征摘要】
1.一种采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法，其特征在于，所述步骤s1包括：
3.根据权利要求1所述的采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法，其特征在于，所述步骤s2中基于可达性地图，构建机械臂和升降机构关节控制的多目标优化操作代价，包括相似度计算步骤、重力代价计算步骤、移动代价计算步骤；
4.根据权利要求1所述的采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法，其特征在于，所述步骤s2包括重力代价计算步骤：通过计算上下限来确定区域的中心位置，并计算机械臂的中心引力的重力代价
5.根据权利要求1所述的采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法，其特征在于，所述步骤s3包括：
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