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本发明提供了一种采摘机器人复合机械臂解耦合的路径规划方法和系统，包括：构建机械臂空间的可达性地图并储存；根据可达性地图计算机械臂位姿操作和升降控制的代价；根据代价解耦合规划复合机械臂的路径。本发明解决了冗余机械臂路径规划计算复杂度高、路径规...
该专利属于中国农业大学所有，仅供学习研究参考，未经过中国农业大学授权不得商用。

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