智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制系统与方法技术方案

发明专利技术提供了一种智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制系统与方法，其搭建了由智驾域、底盘域、VCU三部分组成的控制架构，并由智驾域预测前方路况并以此为依据进行轨迹规划，根据车辆状态对车辆状态进行稳定性分析并确定安全边界，底盘域对车辆四轮的力矩进行重新分配和对车辆行驶实时状态进行轨迹重规划判断，并用AMPC方法对规划的轨迹进行车辆动力学跟踪，最终通过VCU控制执行相应力矩与转向，从而实现了适用于矿用自卸车等智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制系统及安全边界计算，有效提高了车辆的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于电动车辆自动驾驶，具体涉及一种智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制系统与方法。

技术介绍

1、露天矿山作为一种典型的自动驾驶应用场景，相比小型乘用车在结构化城市道路上行驶其工况更加复杂。智能矿用自卸车等智能电驱动重载车辆长时间工作于矿山的砂石道路上，其运行工况具有路线相对固定、坡度占比大、车辆单次载重大、能耗高、车辆连续作业场景下故障发生率较高等特点。因此，保障车辆作业过程中的高效、安全、可靠是此类车辆自动驾驶控制策略设计中的首要目标。为保证车辆的安全性，智能电驱动重载车辆的稳定性控制是控制系统的重点研究对象之一，而求解稳定性控制问题的前提之一便是确定车辆的安全边界，然而现有的稳定性控制与安全边界计算方法仍存在一些缺点有待改进。

技术实现思路

1、有鉴于此，针对本领域中所存在的技术问题，本专利技术提供了一种智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制系统，由多种类传感器、底盘域控制器、自动驾驶域控制器组成；

2、其中，多种类传感器用于采集车辆行驶过程中的各种传感信号；

3、自本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制系统，其特征在于：由多种类传感器、底盘域控制器、自动驾驶域控制器组成；

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：具体通过以下步骤得到可靠的路面附着系数：

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于：安全边界分析模块通过以下步骤得到包括横摆角速度与质心侧偏角的车辆动力学边界：

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于：轨迹跟踪模块具体通过以下AMPC方式进行轨迹跟踪：

5.智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制方法，其特征在于：利用如权利要求1-4任一项所述的系统执行，所述方法具体包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.智能电驱动重载车辆的多域协同稳定性控制系统，其特征在于：由多种类传感器、底盘域控制器、自动驾驶域控制器组成；

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于：具体通过以下步骤得到可靠的路面附着系数：

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于：安全边界分析模块通过以下步骤得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：李军求，熊威，孙逢春，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：