【技术实现步骤摘要】
本申请涉及农机导航，尤其涉及一种在苗期农作物中确定农机行间导航线角度的方法和装置。
技术介绍
1、目前，各类农业机械(农机)已经被广泛应用于农作物的播种、施肥、喷药等作业中。为了确保农机高效且精准地完成作业，需要通过农机的导航技术在作业期间引导农机按照预定的路径自主行驶。
2、第一种农机的导航方式是，通过全球卫星导航系统(global navigationsatellite system,gnss)和惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)融合的全局定位信息进行自动导航，从而控制农机在已标注作业路径的特定地块中自动行驶，但这种方式难以在复杂、未知的农田环境中实现全程自主作业。
3、第二种农机的导航方式是，通过环境感知传感器确定在农田中的导航线与农机当前行驶方向之间的角度，即确定农机的行间导航线角度，并提供给控制系统，从而可以基于该角度实时修正行驶方向，实现农机按特定导航线行驶。
4、第二种导航方式的问题在于，目前使用的环境感知传感器类型单一，要么是用于拍摄彩色图像数据...
【技术保护点】
1.一种在苗期农作物中确定农机行间导航线角度的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述彩色图像数据进行处理，得到绿色特征图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述绿色特征图在所述激光雷达点云数据中筛选得到表征所述苗期农作物所处位置的特征空间坐标点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述绿色特征图检测出所述激光雷达点云数据中属于所述苗期农作物的作物空间坐标点，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述作物空间坐标点中确定...
【技术特征摘要】
1.一种在苗期农作物中确定农机行间导航线角度的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述彩色图像数据进行处理，得到绿色特征图，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述绿色特征图在所述激光雷达点云数据中筛选得到表征所述苗期农作物所处位置的特征空间坐标点，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述绿色特征图检测出所述激光雷达点云数据中属于所述苗期农作物的作物空间坐标点，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述作物空间坐标点中确定出特征空间坐标点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述绿色特...
【专利技术属性】
技术研发人员：迟瑞娟，班超，苏童，马悦琦，李峥嵘，赵彦涛，吴宪政，付国辉，孙晓光，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：
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