【技术实现步骤摘要】
本公开涉及算出装置。
技术介绍
1、以往，已知有通过远程控制而自动行驶的车辆(专利文献1)。
2、现有技术文献
3、专利文献
4、专利文献1：日本特表2017-538619号公报
技术实现思路
1、专利技术要解决的课题
2、在通过无人驾驶而使车辆等移动体移动的情况下，期望精度良好地算出移动体的位置、朝向。
3、用于解决课题的手段
4、本公开能够作为以下的方式来实现。
5、(1)根据本公开的第一方式，提供一种算出装置。为了使能够通过无人驾驶而移动的移动体移动而使用的算出装置，具备：取得部，取得由传感器取得的传感器信息、和表示是否存在搭载有作为所述传感器的搭载测距装置的、在所述搭载测距装置的检测范围内包含对象移动体的搭载移动体的存在与否信息；和算出部，使用由所述取得部取得的所述传感器信息，算出所述对象移动体的位置和朝向中的至少一方，所述算出部在存在所述搭载移动体的情况下，至少使用由所述搭载测距装置取得的搭载测距装置信息作为所述传感器信息，算出所述对象移动体的所述位置和所述朝向中的至少一方，在不存在所述搭载移动体的情况下，通过使用由作为设置在不同于所述对象移动体及所述搭载移动体的场所的所述传感器的、外部相机取得的图像信息、和由作为设置在不同于所述对象移动体及所述搭载移动体的场所的所述传感器的、外部测距装置取得的外部测距装置信息中的至少一方作为所述传感器信息，算出所述对象移动体的所述位置和所述朝向中的至少一
6、(2)在上述方式中，也可以是，在存在多个所述搭载移动体的情况下，所述算出部使用由多个所述搭载移动体具有的多个所述搭载测距装置中的、能够最准确地检测到所述对象移动体的所述搭载测距装置取得的所述搭载测距装置信息作为所述传感器信息。根据该方式，在存在多个搭载移动体的情况下，能够使用由能够最准确地检测到对象移动体的搭载测距装置取得的搭载测距装置信息，算出对象移动体的位置和朝向中的至少一方。由此，能够提高对象移动体的位置及朝向的算出精度。
7、(3)在上述方式中，也可以是，所述取得部还取得表示所述搭载测距装置的校正是否已完成的校正信息，所述算出部在存在所述搭载移动体的情况下，在所述搭载测距装置的校正已完成的情况下，通过至少使用所述搭载测距装置信息作为所述传感器信息，算出所述对象移动体的所述位置和所述朝向中的至少一方，在存在所述搭载移动体的情况下，在所述搭载测距装置的校正未完成的情况下，通过不使用所述搭载测距装置信息作为所述传感器信息、而使用所述图像信息和所述外部测距装置信息中的至少一方作为所述传感器信息，算出所述对象移动体的所述位置和所述朝向中的至少一方。根据该方式，在搭载测距装置的校正未完成的情况下，能够不使用搭载测距装置信息而使用图像信息和外部测距装置信息中的至少一方，算出对象移动体的位置和朝向中的至少一方。由此，能够更切实地抑制对象移动体的位置及朝向的算出精度降低。
8、(4)在上述方式中，也可以是，在存在所述搭载移动体的情况下，所述取得部除了所述搭载测距装置信息之外，还取得所述图像信息和所述外部测距装置信息中的至少一方作为所述传感器信息，所述算出部使用所述搭载测距装置信息作为所述传感器信息而算出所述对象移动体的所述位置和所述朝向中的至少一方，使用所述图像信息和所述外部测距装置信息中的至少一方作为所述传感器信息而算出所述对象移动体的所述位置和所述朝向中的至少一方，在(i)使用所述搭载测距装置信息算出的所述对象移动体的所述位置与使用所述图像信息和所述外部测距装置信息中的至少一方算出的所述对象移动体的所述位置之差为预先确定的位置阈值以上的情况、和(ii)使用所述搭载测距装置信息算出的所述对象移动体的所述朝向与使用所述图像信息和所述外部测距装置信息中的至少一方算出的所述对象移动体的所述朝向之差为预先确定的方向阈值以上的情况、中的至少一方的情况下，所述算出部停止使用所述传感器信息的、所述对象移动体的所述位置及所述朝向的算出。根据该方式，在传感器的检测精度有可能降低了的情况下，能够停止对象移动体的位置及朝向的算出。由此，能够避免基于精度有可能降低了的传感器信息而算出对象移动体的位置及朝向。
9、(5)在上述方式中，也可以是，还具备：信号生成部，生成用于控制所述移动体的动作的控制信号；和发送部，将由所述信号生成部生成的所述控制信号发送给所述移动体，在存在所述搭载移动体的情况下，所述取得部除了所述搭载测距装置信息之外，还取得所述图像信息和所述外部测距装置信息中的至少一方作为所述传感器信息，所述算出部使用所述搭载测距装置信息作为所述传感器信息而算出所述对象移动体的所述位置和所述朝向中的至少一方，使用所述图像信息和所述外部测距装置信息中的至少一方作为所述传感器信息而算出所述对象移动体的所述位置和所述朝向中的至少一方，在(i)使用所述搭载测距装置信息算出的所述对象移动体的所述位置与使用所述图像信息和所述外部测距装置信息中的至少一方算出的所述对象移动体的所述位置之差为预先确定的位置阈值以上的情况、和(ii)使用所述搭载测距装置信息算出的所述对象移动体的所述朝向与使用所述图像信息和所述外部测距装置信息中的至少一方算出的所述对象移动体的所述朝向之差为预先确定的方向阈值以上的情况、中的至少一方的情况下，所述信号生成部生成(a)用于使所述移动体停止的停止控制信号、和(b)用于将所述搭载移动体通过所述无人驾驶而移动时的目的地从预先确定的目标场所变更为进行修理所述搭载测距装置的修理处理和校正所述搭载测距装置的校正处理中的至少一方的维修场所的变更控制信号、中的任一方作为所述控制信号。根据该方式，在传感器的检测精度有可能降低了的情况下，能够使移动体更安全地停止，或者维修搭载测距装置。
10、本公开能够以上述的算出装置以外的各种方式实现。例如，能够以移动体的位置和朝向中的至少一方的算出方法、算出装置的制造方法、算出装置的控制方法、实现该控制方法的计算机程序、记录有该计算机程序的非临时性记录介质等方式实现。
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1.一种算出装置，其为了使能够通过无人驾驶而移动的移动体移动而使用，具备：
2.根据权利要求1所述的算出装置，其中，
3.根据权利要求1所述的算出装置，其中，
4.根据权利要求1所述的算出装置，其中，
5.根据权利要求1所述的算出装置，其还具备：
【技术特征摘要】
1.一种算出装置，其为了使能够通过无人驾驶而移动的移动体移动而使用，具备：
2.根据权利要求1所述的算出装置，其中，
3.根...
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