一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法技术方案

一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，它属于自适应估计领域。本发明专利技术解决了在闭环反馈结构中，难以实时准确获得被控对象的参数、状态和扰动的问题。本发明专利技术的估计方法不需要被控系统参数和扰动的先验信息，仅利用系统的输入输出测量数据和控制器信息，对控制输入和噪声解耦，解决了闭环结构中噪声相关性造成的有偏估计问题；对未知扰动和噪声具有鲁棒性，基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计问题，通过互质分解技术构造与测量噪声不相关的信号，作为被控系统稳定象描述的参考输入，然后构建闭环鲁棒自适应估计机制，从而实现系统未知参数、状态和扰动的无偏估计。本发明专利技术方法可以应用于闭环系统抗扰联合估计。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于自适应估计领域，具体涉及一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法。

技术介绍

1、出于对复杂工业系统安全性和可靠性的要求，许多工业过程在反馈控制下运行，并且需要对被控对象的动态进行实时的监测。由于复杂工业系统在运行过程中常受到未知扰动的影响，被控对象参数和扰动的动态难以精确获取，并且测量数据中存在的噪声会经过闭环反馈结构与控制输入产生相关性，导致控制的性能较差。因此需要在闭环情况下对含有未知扰动和噪声的闭环系统的被控对象进行准确的参数、状态和扰动联合估计，这对于研究复杂工业系统的自适应无偏估计方法带来了挑战。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是为解决在闭环反馈结构中，难以实时准确获得被控对象的参数、状态和扰动的问题，而提出了一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法。

2、本专利技术为解决上述技术问题所采取的技术方案是：一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，所述方法具体包括以下步骤：

3、步骤一、根据闭环系统中的被控对象的阶数n、输出维数m和能观性指本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，其特征在于，所述参数矩阵Ao为：

3.根据权利要求2所述的一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，其特征在于，所述观测器增益Lc满足：利用观测器增益Lc构造的矩阵(Ac-LcCc)的特征值位于单位圆内；

4.根据权利要求3所述的一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，其特征在于，所述步骤四的具体过程为：

5.根据权利要求4所述的一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联...

【技术特征摘要】

1.一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，其特征在于，所述参数矩阵ao为：

3.根据权利要求2所述的一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，其特征在于，所述观测器增益lc满足：利用观测器增益lc构造的矩阵(ac-lccc)的特征值位于单位圆内；

4.根据权利要求3所述的一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，其特征在于，所述步骤四的具体过程为：

5.根据权利要求4所述的一种基于自适应观测器的闭环系统抗扰联合估计方法，其特征在于，所述步骤五的具体过程为：...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晓艺，罗浩，霍明夷，张九思，王豪，乔新宇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：