【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法和装置。
技术介绍
1、在无人驾驶车辆领域，尤其是针对矿区等恶劣环境下24小时全天候运营的宽体车，其高度依赖激光雷达、毫米波雷达、摄像头等多种车载感知传感器以实现精准的环境感知与决策规划。然而，这些车载感知传感器在实际应用中面临着严峻的可靠性挑战。由于矿区环境的特殊性，车载感知传感器不仅需承受极端天气条件，还需应对复杂的地形与持续的振动冲击，导致车载感知传感器及其相关组件（如供电系统、线束连接、板端对接等）易发生故障。相关技术中，存在多种针对车载感知传感器功能性故障的诊断与安全策略制定方案。
2、然而，现有的自动驾驶车辆故障诊断技术主要关注于车载感知传感器是否出现如丢帧、掉线等直接影响其功能使用的故障，而忽视了对车载感知传感器本身故障、供电异常、线束连接问题、板端对接异常、解析错误及环境因素引起故障的深入分析与定位。此外，现有故障诊断方法存在孤立性与监测指标单一性问题，使得涉及软硬件多个模块的复杂故障难以被准确识别与分析。
3、因此，如何准确...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，利用以下方式得到所述车载设备超图中各超节点的初始值：
3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，所述利用宽体车故障检测模型，处理所述多个车载设备超图，得到所述故障车辆的故障预测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，所述基于每一个所述车载设备超图中所述车载感知传感器对应超节点的第一融合特征向量，得到所述车载感知传感器...
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，利用以下方式得到所述车载设备超图中各超节点的初始值：
3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，所述利用宽体车故障检测模型，处理所述多个车载设备超图，得到所述故障车辆的故障预测结果，包括：
4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，所述基于每一个所述车载设备超图中所述车载感知传感器对应超节点的第一融合特征向量，得到所述车载感知传感器在每一个时刻的状态特征，包括：
5.根据权利要求1~4任一项所述的无人驾驶车辆的感知传感器故障诊断方法，其特征在于，通过以下方式训练得到所述宽体车故障检测模型：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋磊，董龙福，冯超，杨凯歌，
申请(专利权)人：三一智矿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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