车辆偏航角确定方法及其相关装置制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆偏航角确定方法及其相关装置，包括：获取主车辆的图像数据和点云数据，提取至少一个第一车辆的车辆信息，以及提取至少一个第二车辆的车辆信息；建立两个不相交顶点集合之间的连接边，以将连接边对应的同一车辆与主车辆之间的距离最小的车辆作为目标车辆；预测目标车辆的当前时刻偏航角；预测当前时刻协方差矩阵，并确定图像传感器的测量残差，以及确定雷达传感器的测量残差；确定图像传感器的卡尔曼增益，以及确定雷达传感器的卡尔曼增益；对目标车辆的当前时刻偏航角进行更新，得到目标车辆的目标偏航角。本申请提供的方案，能够通过融合多传感器的传感数据，获得更全面的环境信息，提高车辆航向角的预测准确性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及数据处理，尤其涉及一种车辆偏航角确定方法及其相关装置。

技术介绍

1、在智能驾驶和辅助驾驶系统中，准确估计和预测车辆偏航角是实现车辆自主导航、车道保持、避障等功能的关键技术之一。各种类型的智能交通设备可以通过安装的用于感测环境数据的传感器来感知外部环境，进而基于这些感知到的外部环境的相关数据为智能交通设备提供数据支持，这些智能交通设备例如可以是自动驾驶汽车等。

2、但由于交通环境复杂多变，车辆在行驶的过程中需要应对各种突发情况和不确定性因素，如其他车辆的超车变道、行人的横穿等，都会导致车辆偏航角的预测出现错误，影响位置判断的准确性，导致危险的发生。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆偏航角确定方法及其相关装置，能够通过融合多传感器的传感数据，获得更全面的环境信息，提高车辆航向角的预测准确性。

2、本申请第一方面提供一种车辆偏航角确定方法，包括获取主车辆在行驶过程中针对前方采集的图像数据和点云数据，以从所述图像数据中提取至少一个第一车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆偏航角确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像传感器的非线性测量函数的雅可比矩阵、所述当前时刻协方差矩阵、所述图像传感器的测量噪声协方差矩阵，确定所述图像传感器的卡尔曼增益，以及，根据所述雷达传感器的非线性测量函数的雅可比矩阵、所述当前时刻协方差矩阵、所述雷达传感器的测量噪声协方差矩阵，确定所述雷达传感器的卡尔曼增益，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两个所述卡尔曼增益、两个所述测量残差，对所述目标车辆的当前时刻偏航角进行更新，得到所述目标车辆的目标偏航角，包括：</p>

4.根据...

【技术特征摘要】

1.一种车辆偏航角确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像传感器的非线性测量函数的雅可比矩阵、所述当前时刻协方差矩阵、所述图像传感器的测量噪声协方差矩阵，确定所述图像传感器的卡尔曼增益，以及，根据所述雷达传感器的非线性测量函数的雅可比矩阵、所述当前时刻协方差矩阵、所述雷达传感器的测量噪声协方差矩阵，确定所述雷达传感器的卡尔曼增益，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据两个所述卡尔曼增益、两个所述测量残差，对所述目标车辆的当前时刻偏航角进行更新，得到所述目标车辆的目标偏航角，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述非线性状态转移函数的雅可比矩阵、...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴红灿，陈建伟，赵玉超，田磊，秦涛，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：