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本申请涉及一种车辆偏航角确定方法及其相关装置，包括：获取主车辆的图像数据和点云数据，提取至少一个第一车辆的车辆信息，以及提取至少一个第二车辆的车辆信息；建立两个不相交顶点集合之间的连接边，以将连接边对应的同一车辆与主车辆之间的距离最小的车辆...
该专利属于中国重汽集团济南动力有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国重汽集团济南动力有限公司授权不得商用。

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